uBotAerial 概述

用 uBotAerial 在 UE 里飞多旋翼无人机：导航研究用简化飞控，飞控研究用刚体动力学，自己写的飞控也能接进来。

能做什么

三类无人机对应三种研究需要，都是插件内容里的示例蓝图，由插件的组件拼成：

能力	适合	接收的指令	页面
导航级无人机（BP_UBotNavigationDrone）	导航、规划、感知，不关心飞控	速度、偏航角速度	用速度指令飞导航无人机
物理级无人机（BP_UBotPhysicsDrone）	需要真实的动力学，直接用内置串级飞控	速度、姿态、角速度、单电机	物理无人机的指令与控制模式
裸机级无人机（BP_UBotBareAirframeDrone）	研究飞控，控制器自己写	角速度、单电机	自己写飞控
示例无人机与试飞关卡	马上飞起来		示例无人机与试飞关卡
键盘和手柄手动飞行	手动试飞		键盘和手柄手动飞行
风	恒定风和阵风		风
碰撞	撞到地面、墙和其他物体		碰撞
从 ROS 2 下发速度、姿态和电机指令	配合 uBotROS 0.1.2		从 ROS 2 发飞行指令

依赖与安装

已发布 最新版本 0.1.0

简介

多旋翼无人机：面向导航的简化飞控，带速度、姿态、角速度和电机控制的刚体动力学，风，以及示例无人机蓝图。

需要的插件

uBotCore ^0.1.2

引擎插件

EnhancedInput

提供

Actuation.Velocity、Actuation.Attitude、Actuation.Motor、Body.Multirotor、Aerial.Wind

用在这些组合里

大模型无人机

uBotAerial 依赖 uBotCore 0.1.2 起的版本和引擎插件 Enhanced Input，不依赖 uBotSensor 和 uBotROS。用 uBot Manager 安装，依赖会一并装好。

示例内容在 /UBotAerial/Examples/ 下的三个示例蓝图和 /UBotAerial/Maps/L_UBotAerialDemo，用法见 示例无人机与试飞关卡。

组件一览

组件	作用	参考
uBot Simple Flight	导航级飞行模型：速度按一阶响应逼近指令	uBot Simple Flight
uBot Multirotor Dynamics	物理级和裸机级的刚体动力学	uBot Multirotor Dynamics
uBot Flight Controller	自己写飞控时继承的基类	uBot Flight Controller
uBot Cascaded Flight Controller	内置的串级飞控	uBot Cascaded Flight Controller
uBot Rotor	随电机转速旋转的桨叶	uBot Rotor
uBot Multirotor Manual Input	键盘和手柄手动飞行	uBot Multirotor Manual Input
uBot Wind（Actor）	在关卡里放置的风源	uBot Wind
uBot Wind Subsystem	汇总所有风源，也可以用蓝图设置风	uBot Wind Subsystem
uBot Multirotor Library	蓝图函数库：查找飞行模型、生成机架	uBot Multirotor Library

模型来源

示例无人机的模型是 Fab 上 HARTWEL JUNIOR KISAKA 的 Animated Drone，授权 CC BY 4.0。插件的 NOTICE 写明了改动。

下一步

• 示例无人机与试飞关卡：打开试飞关卡，马上飞起来。
• 用速度指令飞导航无人机：用蓝图给导航无人机发速度指令。