示例无人机与试飞关卡

用插件自带的三架示例无人机和试飞关卡 L_UBotAerialDemo 马上飞起来，再把示例放进自己的关卡，复制后改成自己的无人机。

快速用法

在 BeginPlay 之后等 0.1 s，找到关卡里的示例无人机，取得它的 Movement 组件，发一条 1 m/s 的前进速度指令：

Event BeginPlay

DelayDuration0.1Completed1

Get Actor Of ClassActor ClassReturn Value

Find Multirotor MovementActorReturn Value

Make UBot Velocity CommandLinear Velocity Meters Per SecondUBot Velocity Command

Make VectorX1Y0.0Z0.0Return Value2

Apply Velocity CommandTarget is UBot Velocity CommandableTargetCommandReturn Value

连线：

1. Event BeginPlay 的 执行，连到 Delay 的 执行
2. Delay 的 Completed，连到 Get Actor Of Class 的 执行
3. Get Actor Of Class 的 执行，连到 Apply Velocity Command 的 执行
4. Get Actor Of Class 的 Return Value，连到 Find Multirotor Movement 的 Actor
5. Find Multirotor Movement 的 Return Value，连到 Apply Velocity Command 的 Target
6. Make Vector 的 Return Value，连到 Make UBot Velocity Command 的 Linear Velocity Meters Per Second
7. Make UBot Velocity Command 的 UBot Velocity Command，连到 Apply Velocity Command 的 Command

让关卡里的导航无人机以 1 m/s 前进

全屏查看

1. 1无人机的 Movement 在自己的 BeginPlay 里会清掉之前收到的指令，而 Actor 之间的 BeginPlay 顺序没有保证，所以先等一小会儿。
2. 2X 为 1、其余为 0：沿无人机当前航向前进，单位 m/s。

步骤

飞试飞关卡

1. 显示插件内容

   在 Content Browser 的「Settings」菜单里勾选「Show Plugin Content」，才看得到插件的内容。之后在「Plugins > uBot Aerial Content > Examples」下能看到三个示例蓝图：

   

2. 打开关卡并运行

   打开 /UBotAerial/Maps/L_UBotAerialDemo，三架示例无人机并排，每架上方有文字标牌。

   

   点「Play」。物理无人机已设为由 Player 0 控制：Space 上升，W / A / S / D 平移，E / Q 偏航，Left Ctrl 下降。

   

3. 换一架飞

   把另一架无人机的 Auto Possess Player 设为 Player 0，原来那架改回 Disabled。

放进自己的关卡

1. 放入示例

   把 /UBotAerial/Examples/BP_UBotNavigationDrone 拖进关卡。无人机在放置的位置悬停，放在地面上就停在地面上；任何指令都会让它立即动起来。

2. 让玩家控制它

   在「Details」面板把 Auto Possess Player 设为 Player 0，或在 GameMode 里把 Default Pawn Class 设为它。

3. 运行

   点「Play」，按键同上。不由玩家控制时，用上面的蓝图图发指令。

放在地面上时，根组件中心离地 6.7 cm（碰撞盒的半高），碰撞盒刚好贴地。

改成自己的

直接改插件里的资产，更新插件时会丢失。先把示例复制到自己的工程：在示例上右键「Duplicate」后移到 /Game 下，或用「Asset Actions > Migrate」，改复制出来的那一份。

要改飞行模型的属性，在复制出来的蓝图的「Components」面板里选中 Movement：

关键属性

三个示例的组件构成相同，区别在 Movement 组件的类型和设置，以及 ManualInput 的 Flight Mode：物理和裸机架示例的 Airframe 把转子位置设成了模型的电机轴，裸机架另外关闭了速度和姿态指令，ManualInput 用 Rate 模式。

示例	Movement	接受的指令	手动飞行模式
BP_UBotNavigationDrone	uBot Simple Flight	速度、偏航角速度	Velocity
BP_UBotPhysicsDrone	uBot Multirotor Dynamics	速度、姿态、角速度、单电机	Velocity
BP_UBotBareAirframeDrone	uBot Multirotor Dynamics	角速度、单电机	Rate

示例蓝图的父类是 Pawn，不含节点逻辑，行为都在组件里。组件名就是变量名，加传感器、改属性、用 Get Component by Class 找组件时按它们找：

组件	作用
CollisionBox（根）	碰撞盒，半尺寸 (19.5, 25.4, 6.7) cm，飞行模型扫掠这个形状
VisualRoot	网格的父级，导航无人机的外观倾斜作用于它
Body	机身网格，没有碰撞
Rotor0 到 Rotor3	uBot Rotor，桨叶随对应电机的转速旋转；导航无人机没有电机，桨叶转速只是显示用的，由加速度推算
CameraBoom / Camera	跟随相机
Identity	uBot Identity：机器人 ID、ROS 命名空间、基坐标系
ManualInput	uBot Multirotor Manual Input，见 键盘和手柄手动飞行
Movement	飞行模型

输出与事件

• 试飞关卡里有三个示例无人机并排，各有名称标签；还有一块网格地面、一堵墙、一堵 45° 的斜墙、一个 1 m 高的平台和一根立柱。
• 关卡里有一个默认关闭的 uBot Wind：恒定风 (0, 5, 0) m/s，阵风标准差 (1, 1, 0.3) m/s。打开它，物理无人机会迎风倾斜，见 风。
• 插件的 /UBotAerial/Models/ 下是无人机的模型和材质，模型来源见 uBotAerial 概述。

注意事项

• 看不到示例时，先确认「Show Plugin Content」已勾选。
• 示例开局就在原地悬停；放在地面上时它也不会“落地待机”，任何指令都会让它立即动起来。

相关参考

• uBot Multirotor Library：Find Multirotor Movement。
• 用速度指令飞导航无人机：速度指令的坐标系和响应。
• 自己拼一架无人机：不用示例蓝图，自己把组件拼起来。