uBot Simple Flight
用于导航研究的简化飞行控制：无人机以平滑、有界的响应（一阶、限制加速度和加加速度）跟踪速度指令，并在有限距离内刹停。没有力和姿态动力学，倾角随加速度变化。
Get Tilted Attitude
Section titled “Get Tilted Attitude”Get Tilted AttitudeTarget is uBot Simple FlightTargetReturn Value
最近一步倾斜后的姿态（Visual 模式下根组件保持水平，这里仍是倾斜的姿态）。
| 引脚 | 方向 | 类型 |
|---|---|---|
| Return Value | 输出 | Quat结构体 |
Is Braking
Section titled “Is Braking”Is BrakingTarget is uBot Simple FlightTargetReturn Value
从 Stop Motion 之后刹车开始到下一条速度指令之前为 true。
| 引脚 | 方向 | 类型 |
|---|---|---|
| Return Value | 输出 | Boolean |
| 属性 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
Hover Rotor Speed Radians Per SecondHoverRotorSpeedRadiansPerSecond · Simple Flight | Float | 794.0 | 悬停时显示的转速，单位 rad/s（只影响外观）。最小 0.0；蓝图读写，Details 可编辑 |
Max Tilt DegreesMaxTiltDegrees · Simple Flight | Float | 25.0 | 最大倾角，单位度。范围 0.0 – 60.0；单位 Degrees；蓝图读写，Details 可编辑 |
Tilt ModeTiltMode · Simple Flight | EUBot Simple Flight Tilt Mode枚举 | Visual | 随加速度倾斜的对象。Visual 让根组件和挂在上面的传感器保持水平，只倾斜 Visual Component。蓝图读写，Details 可编辑 |
Visual ComponentVisualComponent · Simple Flight | Component Reference结构体 | () | Visual 模式下倾斜的组件（通常是无人机网格的父组件）。蓝图读写，Details 可编辑 |
Brake Horizontal Acceleration Meters Per Second SquaredBrakeHorizontalAccelerationMetersPerSecondSquared · Simple Flight|Braking | Float | 6.0 | 刹车时最大的水平减速度，单位 m/s²。最小 0.0；蓝图读写，Details 可编辑 |
Brake Time Constant SecondsBrakeTimeConstantSeconds · Simple Flight|Braking | Float | 0.1 | Stop Motion 之后刹车的时间常数，单位 s。最小 0.01；单位 Seconds；蓝图读写，Details 可编辑 |
Brake Vertical Acceleration Meters Per Second SquaredBrakeVerticalAccelerationMetersPerSecondSquared · Simple Flight|Braking | Float | 4.0 | 刹车时最大的垂直减速度，单位 m/s²。最小 0.0；蓝图读写，Details 可编辑 |
Horizontal Time Constant SecondsHorizontalTimeConstantSeconds · Simple Flight|Tracking | Float | 0.3 | 水平速度响应的时间常数，单位 s。最小 0.01；单位 Seconds；蓝图读写，Details 可编辑 |
Jerk Limit Meters Per Second CubedJerkLimitMetersPerSecondCubed · Simple Flight|Tracking | Float | 30.0 | 加速度的最大变化率，单位 m/s³。0 关闭限制。最小 0.0；蓝图读写，Details 可编辑 |
Max Horizontal Acceleration Meters Per Second SquaredMaxHorizontalAccelerationMetersPerSecondSquared · Simple Flight|Tracking | Float | 4.0 | 最大水平加速度，单位 m/s²。最小 0.0；蓝图读写，Details 可编辑 |
Max Vertical Acceleration Meters Per Second SquaredMaxVerticalAccelerationMetersPerSecondSquared · Simple Flight|Tracking | Float | 3.0 | 最大垂直加速度，单位 m/s²。最小 0.0；蓝图读写，Details 可编辑 |
Max Yaw Acceleration Radians Per Second SquaredMaxYawAccelerationRadiansPerSecondSquared · Simple Flight|Tracking | Float | 6.0 | 最大偏航角加速度，单位 rad/s²。最小 0.0；蓝图读写，Details 可编辑 |
Vertical Time Constant SecondsVerticalTimeConstantSeconds · Simple Flight|Tracking | Float | 0.25 | 垂直速度响应的时间常数，单位 s。最小 0.01；单位 Seconds；蓝图读写，Details 可编辑 |
Yaw Time Constant SecondsYawTimeConstantSeconds · Simple Flight|Tracking | Float | 0.15 | 偏航角速度响应的时间常数，单位 s。最小 0.01；单位 Seconds；蓝图读写，Details 可编辑 |
Wind Rejection Time Constant SecondsWindRejectionTimeConstantSeconds · Simple Flight|Wind | Float | 1.0 | 无人机补偿风变化的快慢，单位 s。最小 0.01；单位 Seconds；蓝图读写，Details 可编辑 |
Wind ResponseWindResponse · Simple Flight|Wind | Float | 0.5 | 无人机在补偿之前随风漂移的比例（占风变化的份额）。0 表示忽略风。范围 0.0 – 1.0；蓝图读写，Details 可编辑 |