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uBotuBotuBot 文档

UBotSensor

名称
uBotSensor UBotSensor
手册
uBotSensor 手册
文档版本
0.1.1（UE 5.5）
依赖
UBotCore ^0.1.0
引擎插件
—
提供
Sensor.Pose、Sensor.Odometry、Sensor.IMU、Sensor.Lidar2D、Sensor.Lidar3D、Sensor.RGBCamera、Sensor.DepthCamera、Sensor.Medium
预编译
UE 5.5 Win64
仓库
github.com/AstreoX/uBotSensor
模块
UBotSensor（Runtime）、UBotSensorEditor（Editor）
数据
UBotDocExport 1

位姿、IMU、里程计、2D/3D 激光雷达、RGB 与深度相机。

相关页面

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页面说明
五分钟上手开始给 Actor 加一个 uBot IMU Sensor，运行后在屏幕上看到它的采样序号。
帧头与采样状态核心概念每次采样的帧头里有什么，状态码是什么意思，怎样判断一帧数据能不能用、有没有新数据。
仿真时钟与采样调度核心概念uBot 的时间从哪里来，传感器什么时候采样，一帧里最多采几次，以及怎样暂停、单步和固定步长。
在 C++ 中使用传感器与接口开发者在 C++ 里查找传感器、调用 uBot 接口、实现自己的接口。
从旧插件迁移开发者从旧插件迁移到 uBot：AgentSensorCore 到 uBotSensor、旧 ROS 桥到 uBotROS，以及 CoreRedirects。
uBotSensor 概述uBotSensor 手册uBotSensor 提供哪些传感器，各自输出什么数据、触发什么事件、默认采样频率是多少。
传感器通用用法uBotSensor 手册所有 uBot 传感器通用的用法：添加、启动、停止、手动采样，以及用事件或主动读取取数。
位姿传感器uBotSensor 手册位姿传感器：输出组件自身的位置、姿态和速度，可选世界、父组件或自选组件作参考系。
IMU 传感器uBotSensor 手册用 uBot IMU Sensor 读取姿态、角速度和比力，并说明噪声、偏置、低通滤波、限幅和状态码。
里程计uBotSensor 手册里程计传感器：跟踪一个组件，输出相对起点的位姿和本地坐标系下的速度，可以加噪声和漂移，并给出协方差。
2D 激光雷达uBotSensor 手册2D 激光雷达：扫描参数、按索引读距离、整帧复制，以及强度和射线检测设置。
3D 激光雷达uBotSensor 手册3D 激光雷达：视场和线数、读取点、点云帧和强度。
RGB 相机uBotSensor 手册RGB 相机：分辨率和视场、把像素读回 CPU、图像帧、相机内参和预览。
深度相机uBotSensor 手册深度相机：深度编码（米，0 表示无效）、量程、读取深度和预览模式。
相机采集协调器uBotSensor 手册相机采集协调器：让多个相机在同一时刻采集，包括建组、触发和时序规则。
感知介质（烟雾干扰）uBotSensor 手册感知介质（烟雾干扰）：介质对各传感器的影响，以及怎样在蓝图里实现一个介质。
性能与采样频率uBotSensor 手册各传感器每次采样做什么、哪些节点开销高、相机读回为什么要小心，以及采样频率怎么选。
uBotSensor 常见问题uBotSensor 手册uBotSensor 的常见问题，按采样、蓝图、数据、相机与性能分组，每题给出答案和链接。

类

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名称类型节点说明
uBot 2D LiDAR SensorUUBot2DLidarSensorComponent组件32D 激光雷达：在传感器本地 XY 平面内按角度范围发射射线，每次采样产生一帧 UBot 2DLidar Frame。
UBot 2DLidar FrameUUBot2DLidarFrame对象52D 激光雷达的一帧扫描：每束射线的距离、命中标志和强度，以及扫描角度和量程。每次采样生成一个新对象。
uBot 3D LiDAR SensorUUBot3DLidarSensorComponent组件33D 激光雷达：在水平和垂直视场内按通道发射射线，每次采样产生一帧 UBot Point Cloud Frame。
uBot Camera Capture CoordinatorUUBotCameraCaptureCoordinatorComponent组件7让同一个采集组里的相机在同一仿真时刻采集，共用组序号和时间戳。自动采集按 Update Rate Hz 进行，第一次在启动后一个间隔。
UBot Camera Sensor ComponentUUBotCameraSensorComponent组件4RGB 相机和深度相机的基类。每次采样把场景渲染到 Render Target 并发布一个 UBot Image Frame，像素不会自动读回 CPU。
uBot Depth Camera SensorUUBotDepthCameraSensorComponent组件1深度相机：输出 Depth32FC1 图像，每个像素是深度，单位 m，0 表示无效。
UBot Image FrameUUBotImageFrame对象11一次相机采集。图像在 GPU 的 Render Target 里，像素只在调用 Request Pixel Readback 后才读到 CPU，并且只有最新一次采集的帧能读回。
uBot IMU SensorUUBotImuSensorComponent组件5模拟 IMU。按固定频率输出组件本地坐标系下的角速度（rad/s）和比力（m/s²），以及世界坐标系下的姿态四元数；可选噪声、偏置、低通滤波和限幅。
uBot Odometry SensorUUBotOdometrySensorComponent组件5模拟里程计。跟踪一个组件，输出它相对起点的位置（m）和姿态，以及本地坐标系下的线速度和角速度；可选噪声和漂移，并给出对角协方差。
UBot Point Cloud FrameUUBotPointCloudFrame对象9一帧点云，由 3D 激光雷达生成，或由深度图生成。只包含有效命中的点，坐标在传感器坐标系下，单位 m。
uBot Pose SensorUUBotPoseSensorComponent组件3模拟位姿传感器。输出组件自身在所选参考系里的位置（m）和姿态，可选用相邻样本差分得到线速度和角速度；不加噪声。
uBot RGB Camera SensorUUBotRgbCameraSensorComponent组件1RGB 相机：输出 BGRA8 彩色图像。
UBot Sensor ComponentUUBotSensorComponent组件12所有 uBot 传感器组件的基类。组件本身就是传感器坐标系；启动后按 Update Rate Hz 在 uBot 仿真时间上定时采样，每帧最多采样一次。

结构体

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名称字段说明
UBot Imu Sensor DataFUBotImuSensorData7一次 IMU 采样：帧头、世界姿态、本地角速度和比力，以及三组方差。
UBot Odometry Sensor DataFUBotOdometrySensorData10一次里程计采样：帧头、坐标系名、相对起点的位姿、本地坐标系下的速度和协方差。
UBot Pose Sensor DataFUBotPoseSensorData7一次位姿采样：帧头、参考系名、位置、姿态，以及可选的线速度和角速度。

枚举

Section titled “枚举”
名称取值说明
EUBot Depth Preview ModeEUBotDepthPreviewMode2深度预览的着色方式，用于 Update Depth Preview。
EUBot Image EncodingEUBotImageEncoding2图像帧的像素编码：RGB 相机用 BGRA8，深度相机用 Depth32FC1。
EUBot Pose Reference FrameEUBotPoseReferenceFrame3位姿传感器的参考系选项。