标识与命名

了解传感器和机器人怎样命名，以及这些名字留空时 uBot 怎样回退。

名字	设在哪里	用在哪里
Sensor Id	传感器组件	帧头里的传感器 id；同一个 Actor 上同类型传感器不止一个时，用来区分 ROS 话题
Frame Id	传感器组件	帧头里的坐标系名；ROS 消息的 frame_id 和 TF（相机加后缀 _optical）
Robot Id	uBot Identity 组件	机器人的名字；默认的 Namespace 由它得出
Namespace	uBot Identity 组件	ROS 话题的前缀，形如 /<namespace>/imu/data
Base Frame Id	uBot Identity 组件	机体坐标系的名字，默认 base_link
Base Component	uBot Identity 组件	机体坐标系对应的场景组件，TF 用它的位姿

Sensor Id 与 Frame Id

两个名字都在传感器组件的「Details」面板里，留空时按下面的规则回退：

• Sensor Id 留空：用组件名。
• Frame Id 留空：用解析后的 Sensor Id。

每种传感器自带默认值，所以通常不会留空：

传感器	Sensor Id	Frame Id
uBot Pose Sensor	pose_sensor	pose_sensor
uBot Odometry Sensor	odometry_sensor	odom
uBot IMU Sensor	imu_sensor	imu_sensor
uBot 2D LiDAR Sensor	lidar_2d	lidar_2d
uBot 3D LiDAR Sensor	lidar_3d	lidar_3d
uBot RGB Camera Sensor	rgb_camera	rgb_camera
uBot Depth Camera Sensor	depth_camera	depth_camera

另有几个名字描述数据所在的坐标系，它们不是传感器自己的 Frame Id：Pose 传感器的 Reference Frame Id（默认 world），里程计的 Odometry Frame Id（默认 odom）和 Child Frame Id（默认 base_link）。

Robot Id、Namespace 与 Base Frame Id

这些名字在 uBot Identity 组件上，全部可选。留空或无效时按下表回退：

字段	默认	留空或无效时
Robot Id	空	所属 Actor 的名字
Namespace	空	净化后的 Robot Id（见下）；填写的值会去掉首尾的空白和 /
Base Frame Id	base_link	base_link
Base Component	空	Actor 的根组件；引用无法解析或不是场景组件时也一样

几点说明：

• Actor 的名字取自 AActor::GetName()，不是「Outliner」面板里显示的标签，所以改标签不会改变结果，打包后结果也相同。
• 没有 uBot Identity 组件也能工作：使用方得到同样的回退结果，也就是 Actor 名、净化后的 Actor 名、base_link 和根组件。组件只在需要显式命名时才添加。
• 蓝图里用 Get Resolved Robot Id、Get Resolved Namespace、Get Base Frame Id 和 Get Base Component 读取解析结果，见 Identity 组件。

名字的净化

默认的 Namespace 要用作 ROS 名称，所以要先净化（sanitize）。Sanitize ROS Name 按下面的规则处理名字：

• 只保留字母、数字和下划线，其余字符换成 _。
• 连续的下划线合并成一个。
• 首字符是数字时，前面加 _。
• 输入为空时返回 ubot。

输入	结果
Robot-1	Robot_1
my robot	my_robot
a__b	a_b
1st	_1st

你自己填写的 Namespace，uBot Identity 只去掉首尾的空白和 /。uBotROS 拿它做话题前缀时，会再把以 / 分隔的每一段净化一遍。

命名建议

• 让话题名不依赖 Actor 名：给机器人显式填写 Robot Id 或 Namespace。
• 一个关卡里有多个机器人时，每个机器人各放一个 uBot Identity，Robot Id 互不相同，话题就分到各自的命名空间下。
• 同一个机器人上，同类型传感器的 Sensor Id 和所有传感器的 Frame Id 不能重复，否则 uBotROS 不发布，见发布传感器数据。
• 多个机器人共用 /tf 和 /tf_static，frame id 重名会冲突。给每个机器人设不同的 Frame Id，或在 uBot ROS Sensor Bridge 上勾选 Prefix Frames with Namespace。
• Sensor Id、Frame Id 和 Namespace 只用字母、数字和下划线，避免被净化后和你写的不一样。

相关页面

• Identity 组件：添加组件，字段与默认值，蓝图读取。
• 帧头与采样状态：Sensor Id 和 Frame Id 在帧头里的位置。
• TF 与 /clock：Base Frame Id 和 Frame Id 在 TF 树里的位置。