UBot Frame Header
所有 uBot 传感器帧共用的帧头。
| 字段 | 类型 | 蓝图 | 说明 |
|---|---|---|---|
Sensor IdSensorId | String | 只读 | 传感器 id（Sensor Id）。传感器上留空时用组件名。 |
Frame IdFrameId | String | 只读 | 传感器所在的坐标系名（Frame Id）。传感器上留空时等于传感器 id。 |
SequenceSequence | Integer64 | 只读 | 帧序号，每次采样加 1。 |
Timestamp SecondsTimestampSeconds | Float (double) | 只读 | 采样时刻的 uBot 仿真时间，单位秒。它就是 World 的游戏时间，会随暂停停止、随时间膨胀变快或变慢。 |
ValidbValid | Boolean | 只读 | 本帧数据是否可用；只有 Status 为 Valid 时为 true。 |
StatusStatus | EUBot Sample Status枚举 | 只读 | 本次采样的结果，取值见 UBot Sample Status。 |
Break UBot Frame Header
Section titled “Break UBot Frame Header”Break UBot Frame HeaderUBot Frame HeaderSensor IdFrame IdSequenceTimestamp SecondsValidStatus
把帧头拆成 Sensor Id、Frame Id、Sequence、Timestamp Seconds、Valid 和 Status。
| 引脚 | 方向 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| UBot Frame Header | 输入 | UBot Frame Header结构体 | |
| Sensor Id | 输出 | String | |
| Frame Id | 输出 | String | |
| Sequence高级 | 输出 | Integer64 | |
| Timestamp Seconds高级 | 输出 | Float (double) | uBot simulation time (UBot::Clock::GetSimTimeSeconds) at which the sample was taken. |
Valid高级bValid | 输出 | Boolean | |
| Status高级 | 输出 | EUBot Sample Status枚举 |
Make UBot Frame Header
Section titled “Make UBot Frame Header”Make UBot Frame HeaderUBot Frame Header
用各字段构造一个 UBot Frame Header。
| 引脚 | 方向 | 类型 |
|---|---|---|
| UBot Frame Header | 输出 | UBot Frame Header结构体 |