UBot Odometry Sensor Data

C++

FUBotOdometrySensorData

模块

UBotSensor · UBotSensor 0.1.1

节点

Break · Make

头文件

Source/UBotSensor/Public/UBotSensorTypes.h

一次里程计采样：帧头、坐标系名、相对起点的位姿、本地坐标系下的速度和协方差。

字段

字段	类型	蓝图	说明
HeaderHeader	UBot Frame Header结构体	只读	帧头，含 Valid 和 Status。
Odometry Frame IdOdometryFrameId	String	只读	里程计坐标系名。
Child Frame IdChildFrameId	String	只读	被跟踪坐标系名。
Position MetersPositionMeters	Vector	只读	被跟踪组件相对起点的位置，单位 m，轴向取起点时的朝向。
Orientation QuaternionOrientationQuaternion	Quat结构体	只读	被跟踪组件相对起点的朝向。
Linear Velocity Local Meters Per SecondLinearVelocityLocalMetersPerSecond	Vector	只读	被跟踪组件本地坐标系下的线速度，单位 m/s。
Angular Velocity Local Rad Per SecondAngularVelocityLocalRadPerSecond	Vector	只读	被跟踪组件本地坐标系下的角速度，单位 rad/s。
Pose CovariancePoseCovariance	Float (double)数组	只读	位姿协方差，36 个数（6×6 对角矩阵）：下标 0、7、14 是位置方差（m²），21、28、35 是朝向方差（rad²）。只由白噪声参数算出。
Twist CovarianceTwistCovariance	Float (double)数组	只读	速度协方差，36 个数（6×6 对角矩阵）：下标 0、7、14 是线速度方差（(m/s)²），21、28、35 是角速度方差（(rad/s)²）。
Has VelocitybHasVelocity	Boolean	只读	速度字段是否有值，只有 Valid 样本为 true。

节点

Break UBot Odometry Sensor Data

Break UBot Odometry Sensor DataUBot Odometry Sensor DataHeaderOdometry Frame IdChild Frame IdPosition MetersOrientation QuaternionLinear Velocity Local Meters Per SecondAngular Velocity Local Rad Per SecondPose CovarianceTwist CovarianceHas Velocity▴

拆分结构体 · Break:FUBotOdometrySensorData

把 UBot Odometry Sensor Data 拆成帧头、坐标系名、位姿、本地速度、协方差和 Has Velocity。

引脚	方向	类型
UBot Odometry Sensor Data	输入	UBot Odometry Sensor Data结构体
Header	输出	UBot Frame Header结构体
Odometry Frame Id	输出	String
Child Frame Id高级	输出	String
Position Meters高级	输出	Vector
Orientation Quaternion高级	输出	Quat结构体
Linear Velocity Local Meters Per Second高级	输出	Vector
Angular Velocity Local Rad Per Second高级	输出	Vector
Pose Covariance高级	输出	Float (double)数组
Twist Covariance高级	输出	Float (double)数组
Has Velocity高级bHasVelocity	输出	Boolean

Make UBot Odometry Sensor Data

Make UBot Odometry Sensor DataUBot Odometry Sensor Data

构造结构体 · Make:FUBotOdometrySensorData

用各字段组装一个 UBot Odometry Sensor Data。

引脚	方向	类型
UBot Odometry Sensor Data	输出	UBot Odometry Sensor Data结构体