UBot Motor Command

C++

FUBotMotorCommand

模块

UBotCore · UBotCore 0.1.2

节点

Break · Make

头文件

Source/UBotCore/Public/UBotActuatorInterface.h

逐台电机的指令，每台电机一个值，顺序与接收者的电机顺序一致。

字段

字段	类型	蓝图	说明
TypeType	EUBot Motor Command Type枚举	读写	Values 里各个值的含义：占最大值的比例（0 到 1），或转速（rad/s）。
ValuesValues	Float (double)数组	读写	每台电机一个值。
Timestamp SecondsTimestampSeconds	Float (double)	读写	发出指令时的仿真时间，单位秒。
SourceSource	Name	读写	来源标签，格式自由，比如 ROS、MCP、Blueprint。

节点

Break UBot Motor Command

Break UBot Motor CommandUBot Motor CommandTypeValuesTimestamp SecondsSource

拆分结构体 · Break:FUBotMotorCommand

把 UBot Motor Command 拆成值的含义、各电机的值、时间戳和来源。

引脚	方向	类型	说明
UBot Motor Command	输入	UBot Motor Command结构体
Type	输出	EUBot Motor Command Type枚举	What the values mean.
Values	输出	Float (double)数组	One value per motor.
Timestamp Seconds	输出	Float (double)	uBot sim time at which the command was issued.
Source	输出	Name	Free-form origin tag, e.g. "ROS", "MCP", "Blueprint".

Make UBot Motor Command

Make UBot Motor CommandTypeNormalizedValuesTimestamp Seconds0.0SourceNoneUBot Motor Command

构造结构体 · Make:FUBotMotorCommand

用值的含义、各电机的值、时间戳和来源构造一个 UBot Motor Command。

引脚	方向	类型	默认值	说明
Type	输入	EUBot Motor Command Type枚举	Normalized	What the values mean.
Values	输入	Float (double)数组		One value per motor.
Timestamp Seconds	输入	Float (double)	0.0	uBot sim time at which the command was issued.
Source	输入	Name	None	Free-form origin tag, e.g. "ROS", "MCP", "Blueprint".
UBot Motor Command	输出	UBot Motor Command结构体