选择组合

选择适合场景的插件组合（Recipe），并用 uBot Manager 一次装好。

组合一览

组合	用途	包含
仅传感器	只在蓝图里使用传感器数据。	uBotCore、uBotSensor
ROS 2 传感器	把传感器、TF 和 /clock 发布到 ROS 2。	uBotCore、uBotSensor、uBotROS
ROS 地面机器人规划中	地面车辆接入 Nav2 和 SLAM。	uBotCore、uBotSensor、uBotROS、uBotVehicles规划中
大模型无人机规划中	大模型通过 MCP 控制无人机。	uBotCore、uBotSensor、uBotAerial、uBotMCP规划中
烟雾作战演示规划中	带烟雾干扰的作战场景。	uBotCore、uBotSensor、uBotEnvironment规划中、uBotCombat规划中
自定义	从 UBotCore 开始，其余自己挑。	uBotCore

带“规划中”标记的组合包含还没有发布的插件。uBot Manager 里它们显示为灰色，规划中的插件无法勾选，所以现在装不全。

各组合适合什么场景

组合	适合	装好以后
仅传感器	只在蓝图里读传感器数据，不需要准备 ROS 2 端	先看五分钟上手，再读 uBotSensor 手册
ROS 2 传感器	ROS 2 里的算法需要仿真传感器的输入：位姿、IMU、里程计、激光雷达、相机，以及 TF 和 /clock	先准备 ROS 2 端，再发布传感器数据
ROS 地面机器人	差速或阿克曼地面车辆，接入 Nav2 和 SLAM	要用到 uBotVehicles
大模型无人机	多旋翼无人机，由大模型通过 MCP 控制	要用到 uBotAerial 和 uBotMCP
烟雾作战演示	炮塔、弹药等作战内容，加上烟雾对传感器的干扰	要用到 uBotEnvironment 和 uBotCombat
自定义	从 uBotCore 开始，其余自己挑	在「Package」视图里逐个安装，见安装 uBot

所有组合都包含 uBotCore。ROS 2 传感器和 ROS 地面机器人两个组合还需要 ROS 2 端的 ubot_ros_bridge：它在 ROS 端运行，uBot Manager 的「环境要求」里会列出它，但不检查。

用 uBot Manager 一次装好一个组合

1. 打开工程

   启动 uBot Manager，打开工程的 .uproject，见安装 uBot。

2. 选组合

   点标题栏的「Recipe」，在「应用 Recipe」里选一个组合。「Package」列表里，UBotCore 固定勾选，可以另外多选或去掉别的 Package。

3. 检查环境

   「环境要求」会检查 Visual Studio 2022 和 Git。全部使用预编译包的安装用不到它们。

4. 查看并应用

   点「查看更改…」，在「应用更改」对话框里确认步骤，再点「应用」。

应用组合只做两件事：安装缺少的 Package，启用已安装但被禁用的。已装的版本不会被更新，别的 Package 也不会被禁用。

在「应用更改」里勾选「保存为 Recipe」，任务成功后，项目里启用的 uBot Package 会存成你自己的组合，下次可以直接选。

用命令行时，ubot recipes 列出组合，ubot recipe ros-sensors --yes 应用一个，见命令行 ubot。

相关页面

• 安装 uBot：安装 uBot Manager，打开工程。
• 组合方案：uBot Manager 里组合的完整说明。
• 简介：所有插件和它们的依赖关系。