uBot Flight Controller

C++

UUBotFlightController

父类

UObject

类型

对象 · 抽象类 · 可作为蓝图父类

模块

UBotAerial · UBotAerial 0.1.0

头文件

Source/UBotAerial/Public/UBotFlightController.h

物理多旋翼的飞控。多旋翼每个物理步（或每隔 Controller Rate Divider 步）带着真值状态和当前控制模式的目标调用一次 Compute Motor Commands，并执行它返回的归一化电机指令。在 C++ 里继承并重写 _Implementation 函数即可换成自己的飞控；蓝图子类也能用，但以物理频率（默认 1 kHz）经蓝图虚拟机运行，需要调大 Controller Rate Divider。

函数

Compute Motor Commands

Compute Motor CommandsTarget is uBot Flight ControllerTargetStateSetpointDelta Seconds0.0Out Motor Commands

函数 · UUBotFlightController.ComputeMotorCommands

返回这一步的归一化电机指令（0 到 1，按电机顺序每个转子一个）。Delta Seconds 是到下次调用的时间，单位 s。

引脚	方向	类型	默认值
State	输入	UBot Multirotor State结构体
Setpoint	输入	UBot Flight Setpoint结构体
Delta Seconds	输入	Float (double)	0.0
Out Motor Commands	输出	Float (double)数组

Reset Controller

Reset ControllerTarget is uBot Flight ControllerTargetStateAirframe

函数 · UUBotFlightController.ResetController

清空飞控的记忆（积分项和目标），并接收它要飞的机架。

引脚	方向	类型
State	输入	UBot Multirotor State结构体
Airframe	输入	UBot Multirotor Airframe结构体

Supports Control Mode

Supports Control ModeTarget is uBot Flight ControllerTargetModeVelocityReturn Value

纯函数 · UUBotFlightController.SupportsControlMode

这个飞控是否执行 Mode 的目标。电机模式不会到达飞控。

引脚	方向	类型	默认值
Mode	输入	EUBot Flight Control Mode枚举	Velocity
Return Value	输出	Boolean