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键盘和手柄手动飞行

需要：uBotAerial 0.1.x（含依赖 uBotCore），并启用引擎插件 EnhancedInput

用键盘或手柄手动飞无人机（uBot Multirotor Manual Input），了解三种飞行模式各发什么指令，以及怎样切换要操控的无人机。

快速用法

Section titled “快速用法”

下面的蓝图在每个 Tick 把当前摇杆量显示在屏幕上，用来检查输入有没有到达。三个示例蓝图的 Start with Tick Enabled 是关的（行为都在组件里），要先在「Class Defaults」里打开它，Event Tick 才会运行；也可以把这张图放在别的 Actor 里：

连线：

  1. Event Tick 的 执行，连到 Print String 的 执行
  2. ManualInput 的 ManualInput，连到 Get Manual Flight Axes 的 Target
  3. Get Manual Flight Axes 的 Return Value，连到 Break UBot Manual Flight Axes 的 UBot Manual Flight Axes
  4. Break UBot Manual Flight Axes 的 Forward，连到 To String (Float) 的 In Double
  5. To String (Float) 的 Return Value，连到 Print String 的 In String
每个 Tick 显示手动输入的前进量（-1 到 1）

Is Controlling 返回这个组件当前是否在接管输入。切换操控另一架无人机，用 Get Player Controller 和 Possess：

连线：

  1. Event BeginPlay 的 执行，连到 Get Actor Of Class 的 执行
  2. Get Actor Of Class 的 执行，连到 Possess 的 执行
  3. Get Player Controller 的 Return Value，连到 Possess 的 Target
  4. Get Actor Of Class 的 Return Value，连到 Possess 的 In Pawn
让 Player 0 改为操控关卡里的物理无人机

步骤

Section titled “步骤”

  1. 添加组件

    示例蓝图里的 ManualInput 就是这个组件。自己拼的无人机添加 uBot Multirotor Manual Input 即可，所属的 Actor 必须是 Pawn。

  2. 让玩家控制这架 Pawn

    在「Details」面板把 Auto Possess Player 设为 Player 0，或者在蓝图里调用 Possess。组件只在本地玩家控制这架 Pawn 时接管输入，AI 控制器和远程控制器不触发它。

  3. 选飞行模式

    Flight Mode 要和无人机能接受的指令匹配，见下表。选中 ManualInput，全部设置都在「Details」面板的 Manual Input 下：

    ManualInput 组件的 Details 面板：Manual Input 下有 Take Control when Possessed、Flight Mode、各项满偏量和 Dead Zone，Custom 下是自定义键位的三项和 Mapping Priority

  4. 检查输入设置

    工程的「Project Settings > Input > Default Player Input Class」要是 Enhanced Input 的玩家输入类，否则日志报一次错，无人机不响应按键。

键位如下，输入动作和映射上下文在运行时创建，不需要资产：

轴 键盘 手柄（模式 2）
前 / 后 W / S 右摇杆上 / 下
右 / 左 D / A 右摇杆右 / 左
上 / 下 Space / Left Ctrl 左摇杆上 / 下
偏航右 / 左 E / Q 左摇杆右 / 左

地面只是碰撞面：贴着地面也能直接按方向键移动，按 Space 立刻上升。

关键属性

Section titled “关键属性”

Flight Mode 决定摇杆的含义：

Flight Mode 摇杆含义 发出的指令 示例里用它的无人机
Velocity 前后左右是航向系水平速度，上下是升降速度，偏航轴是偏航角速度 速度指令 导航、物理
Angle（自稳） 前后左右是倾斜，偏航轴转动航向，上下是爬升率 姿态指令，不带推力，高度由无人机保持 无（物理无人机可选）
Rate（特技） 前后左右是横滚和俯仰角速度，偏航轴是偏航角速度，上下是爬升率 角速度指令 裸机架

满偏对应的量：

属性 默认值 作用
Max Horizontal Speed Meters Per Second 5 m/s Velocity 模式的水平速度
Max Vertical Speed Meters Per Second 2 m/s 升降速度
Max Yaw Rate Degrees Per Second 90°/s 偏航角速度
Max Tilt Degrees 30° Angle 模式的倾角，范围 0 到 60
Max Body Rate Degrees Per Second 220°/s Rate 模式的横滚、俯仰角速度
Dead Zone 0.15 摇杆死区，死区边缘重映射为 0，范围 0 到 0.9
Take Control when Possessed 开 关闭后组件不接管输入

水平两个轴合起来的长度限制为 1，所以斜向不会更快。

输出与事件

Section titled “输出与事件”
  • 控制期间组件每帧发一条指令。
  • 控制结束时，Velocity 模式发 Stop Motion，其余模式发 Release Attitude Command：无人机刹停并悬停，物理无人机在后一种情况下按 Command Loss Action 处理。
  • 同时有其他发送方（例如 ROS）时，最后到达的指令生效。

注意事项

Section titled “注意事项”
  • Angle 和 Rate 模式下，右摇杆向右是向右倾或横滚，向前是机头下俯，偏航轴向右是向右偏航。
  • 导航无人机没有姿态接口，选 Angle 或 Rate 时日志警告一次。
  • 示例蓝图的相机挂在弹簧臂上：臂长 120 cm，俯仰 −15°，只继承机体的偏航，所以物理无人机倾斜、翻滚时视角不会跟着晃。
  • 要自定义键位，设置 Custom Mapping Context、Custom Move Action（前、右、上三个轴）和 Custom Yaw Action，映射上下文要映射这两个动作；留空则用内置键位。

相关参考

Section titled “相关参考”