五分钟上手

给一个 Actor 装上 IMU，运行后在屏幕左上角看到采样序号不断增加，确认插件已经正常工作。

准备

先按安装装好 UBotCore 和 UBotSensor，用 UE 5.5 打开工程。

添加一个 IMU 传感器

1. 新建 Actor 蓝图

   在「Content Browser」里右键，选「Blueprint Class → Actor」，命名为 BP_ImuProbe。

2. 添加 IMU 组件

   打开 BP_ImuProbe，在「Components」面板点「Add」，搜索 uBot IMU Sensor，把新组件重命名为 IMU。

   

组件默认在开始运行时自动启动（Auto Start），采样频率 100 Hz（Update Rate Hz）。

在屏幕上打印采样序号

选中 IMU 组件，在「Details」面板最下面的「Events」区点 On Sensor Sampled 旁的「+」，然后照下图连线：

On Sensor Sampled (IMU)Header

Break UBot Frame HeaderUBot Frame HeaderSequence

•1To String (Integer64)

Print StringIn StringPrint to ScreenPrint to LogText ColorDuration2.0Keyimu▴Development Only2

连线：

1. On Sensor Sampled (IMU) 的 执行，连到 Print String 的 执行
2. On Sensor Sampled (IMU) 的 Header，连到 Break UBot Frame Header 的 UBot Frame Header
3. Break UBot Frame Header 的 Sequence，连到 To String (Integer64) 的 In Int
4. To String (Integer64) 的 Return Value，连到 Print String 的 In String

每次采样时把帧序号打印到屏幕

全屏查看

1. 1把 Sequence 直接连到 In String，编辑器会自动插入这个转换节点。
2. 2展开 Print String 的高级引脚，给 Key 填一个固定值，同一行文字会原地刷新。

On Sensor Sampled 是所有 uBot 传感器共有的事件，Header 是这一次采样的帧头。

运行并查看结果

1. 放进关卡

   把 BP_ImuProbe 从「Content Browser」拖进关卡。

2. 运行

   点「Play」。屏幕左上角的数字不断增加。

采样频率是 100 Hz，但每帧最多采样一次。帧率低于 100 FPS 时，数字每秒增加的量等于帧率，原因见仿真时钟与采样调度。

下一步

• IMU 传感器：把姿态换算成 Roll、Pitch、Yaw。
• 帧头与采样状态：Sequence 和状态码。
• 选择组合：需要把数据发布到 ROS 2 时，换一个组合。