uBotSensor 概述

uBotSensor 给 Actor 装上仿真传感器，在蓝图里读取位姿、里程计、IMU、激光雷达和相机的数据，不需要写代码。

能做什么

每种传感器都是一个组件，在「Components」面板里添加即可。点传感器名进入它的页面：

传感器	主要输出	事件	默认频率
位姿传感器	位置（m）、姿态四元数、可选线速度和角速度	On Pose Data Updated	30 Hz
里程计	相对起点的位姿（m）、本地坐标系下的速度、协方差	On Odometry Data Updated	30 Hz
IMU 传感器	姿态四元数、角速度（rad/s）、比力（m/s²）、方差	On Imu Data Updated	100 Hz
2D 激光雷达	每个角度的距离（m）、命中标志、强度	On 2DLidar Frame Ready	10 Hz
3D 激光雷达	命中点（m）、环号、强度	On 3DLidar Frame Ready	10 Hz
RGB 相机	BGRA8 图像，像素按需读回 CPU	On Image Frame Ready	30 Hz
深度相机	Depth32FC1 深度图（m），0 表示无效	On Image Frame Ready	30 Hz

所有传感器共用同一套启动、停止、通用事件和帧头，见传感器通用用法。另有两项功能：相机采集协调器让多个相机在同一时刻采集，感知介质让烟雾干扰激光雷达和相机。

依赖与安装

已发布 最新版本 0.1.1

简介

位姿、IMU、里程计、2D/3D 激光雷达、RGB 与深度相机。

需要的插件

uBotCore ^0.1.0

引擎插件

无

提供

Sensor.Pose、Sensor.Odometry、Sensor.IMU、Sensor.Lidar2D、Sensor.Lidar3D、Sensor.RGBCamera、Sensor.DepthCamera、Sensor.Medium

用在这些组合里

仅传感器、ROS 2 传感器、ROS 地面机器人、大模型无人机、烟雾作战演示

用 uBot Manager 安装，依赖会一并装好。安装后传感器组件在「Add」菜单的「uBot」分类下，显示名形如 uBot IMU Sensor。

插件本身不含 ROS 代码，输出是 UE 原生的结构体和对象，单位是米、秒、弧度。把数据发布到 ROS 用 uBotROS。

组件一览

Get Sensor Type 返回的类型键用来在 C++ 或蓝图里区分传感器：

组件	类型键	作用
uBot Pose Sensor	Pose	输出组件自身的位姿
uBot Odometry Sensor	Odometry	输出被跟踪组件相对起点的位姿和速度
uBot IMU Sensor	IMU	输出姿态、角速度和比力
uBot 2D LiDAR Sensor	Lidar2D	在本地 XY 平面上扫描
uBot 3D LiDAR Sensor	Lidar3D	按视场和线数扫描，输出点云
uBot RGB Camera Sensor	RGBCamera	渲染彩色图像
uBot Depth Camera Sensor	DepthCamera	渲染深度图像
uBot Camera Capture Coordinator		让同组相机统一触发，共用序号和时间戳
UBot Sensor Component		所有传感器的基类，共有的节点和属性
UBot 2DLidar Frame		一次 2D 扫描的数据
UBot Point Cloud Frame		一次 3D 扫描的点云
UBot Image Frame		一次相机采集的图像

下一步

• 五分钟上手：给 Actor 加一个 IMU，在屏幕上看到采样序号。
• 传感器通用用法：所有传感器共有的属性和事件。
• 性能与采样频率：激光雷达和相机的开销，采样频率怎么选。
• 发布传感器数据：把传感器数据发布到 ROS 2。
• uBotSensor 常见问题：采样、蓝图和数据方面的常见问题。