UBot Point Cloud Frame

C++

UUBotPointCloudFrame

父类

UObject

类型

对象

模块

UBotSensor · UBotSensor 0.1.1

头文件

Source/UBotSensor/Public/UBotPointCloudFrame.h

一帧点云，由 3D 激光雷达生成，或由深度图生成。只包含有效命中的点，坐标在传感器坐标系下，单位 m。

函数

Copy All Intensities (High Cost)

Copy All Intensities (High Cost)Target is UBot Point Cloud FrameTargetReturn Value

纯函数 · UUBotPointCloudFrame.CopyAllIntensities

返回全部强度的副本。每次调用都复制整个数组，开销高。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Float数组

Copy All Points (High Cost)

Copy All Points (High Cost)Target is UBot Point Cloud FrameTargetReturn Value

纯函数 · UUBotPointCloudFrame.CopyAllPoints

返回全部点的副本，单位 m。每次调用都复制整个数组，开销高。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Vector数组

Copy All Ring Indices (High Cost)

Copy All Ring Indices (High Cost)Target is UBot Point Cloud FrameTargetReturn Value

纯函数 · UUBotPointCloudFrame.CopyAllRingIndices

返回全部环号的副本。每次调用都复制整个数组，开销高。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Integer数组

Copy All Time Offsets (High Cost)

Copy All Time Offsets (High Cost)Target is UBot Point Cloud FrameTargetReturn Value

纯函数 · UUBotPointCloudFrame.CopyAllTimeOffsets

返回全部时间偏移的副本，单位 s。每次调用都复制整个数组，开销高。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Float数组

Get Intensities

Get IntensitiesTarget is UBot Point Cloud FrameTargetReturn Value

纯函数 · UUBotPointCloudFrame.GetIntensities

返回每个点的强度，范围 0 到 255，与点一一对应。没有强度的点云（例如由深度图生成的）为空，先检查 Has Intensity Data。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Float数组

Get Point Count

Get Point CountTarget is UBot Point Cloud FrameTargetReturn Value

纯函数 · UUBotPointCloudFrame.GetPointCount

点云里的点数，即有效命中数。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Integer

Get Point by Index

Get Point by IndexTarget is UBot Point Cloud FrameTargetIndex0Point MetersRing IndexTime Offset SecondsIntensityHas IntensityReturn Value

纯函数 · UUBotPointCloudFrame.GetPointByIndex

按索引读取一个点：传感器坐标系下的位置（单位 m）、环号、时间偏移（单位 s）和强度。索引越界时返回 false。

引脚	方向	类型	默认值
Index	输入	Integer	0
Point Meters	输出	Vector
Ring Index	输出	Integer
Time Offset Seconds	输出	Float
Intensity	输出	Float
Has IntensitybHasIntensity	输出	Boolean
Return Value	输出	Boolean

Get Total Ray Count

Get Total Ray CountTarget is UBot Point Cloud FrameTargetReturn Value

纯函数 · UUBotPointCloudFrame.GetTotalRayCount

这次扫描发射的射线总数。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Integer

Has Intensity Data

Has Intensity DataTarget is UBot Point Cloud FrameTargetReturn Value

纯函数 · UUBotPointCloudFrame.HasIntensityData

点云里有点，并且每个点都有强度时返回 true。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Boolean

属性

属性	类型	默认值	说明
Capture Duration MillisecondsCaptureDurationMilliseconds · 3D LiDAR	Float	0.0	生成这一帧用的时间，单位 ms。蓝图只读，Details 不可编辑
Channel CountChannelCount · 3D LiDAR	Integer	0	垂直方向的通道数。蓝图只读，Details 不可编辑
HeaderHeader · 3D LiDAR	UBot Frame Header结构体	(Status=Error)	帧头，含 Valid 和 Status。蓝图只读，Details 不可编辑
Hit Point CountHitPointCount · 3D LiDAR	Integer	0	点云里的点数，即有效命中数。蓝图只读，Details 不可编辑
Horizontal Fov RadiansHorizontalFovRadians · 3D LiDAR	Float	0.0	水平视场，单位 rad。蓝图只读，Details 不可编辑
Horizontal Sample CountHorizontalSampleCount · 3D LiDAR	Integer	0	每个通道的射线数。蓝图只读，Details 不可编辑
Maximum Range MetersMaximumRangeMeters · 3D LiDAR	Float	0.0	最大量程，单位 m。蓝图只读，Details 不可编辑
Minimum Range MetersMinimumRangeMeters · 3D LiDAR	Float	0.0	最小量程，单位 m。蓝图只读，Details 不可编辑
Scan Period SecondsScanPeriodSeconds · 3D LiDAR	Float	0.0	扫描周期，单位 s，等于 1 / Update Rate Hz。由深度图生成的点云为 0。蓝图只读，Details 不可编辑
Sensor Transform WorldSensorTransformWorld · 3D LiDAR	Transform	(Rotation=(X=0.000000,Y=0.000000,Z=0.000000,W=1.000000),Translation=(X=0.000000,Y=0.000000,Z=0.000000),Scale3D=(X=1.000000,Y=1.000000,Z=1.000000))	扫描时传感器在 UE 世界里的变换，位置单位 cm。蓝图只读，Details 不可编辑
Total Ray CountTotalRayCount · 3D LiDAR	Integer	0	发射的射线总数，等于通道数乘以每通道的射线数。蓝图只读，Details 不可编辑
Vertical Fov Down RadiansVerticalFovDownRadians · 3D LiDAR	Float	0.0	向下的垂直视场，单位 rad。蓝图只读，Details 不可编辑
Vertical Fov Up RadiansVerticalFovUpRadians · 3D LiDAR	Float	0.0	向上的垂直视场，单位 rad。蓝图只读，Details 不可编辑