uBot Cascaded Flight Controller
内置飞控，级联结构：速度环（世界系 PID）给出推力向量和目标姿态，姿态环（四元数误差 P）给出角速度，角速度环（PI 加惯量前馈）再把推力分配给各旋翼。每种控制模式从各自对应的一级进入；默认增益适合默认机架和 1 kHz 物理步频。
| 属性 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
Attitude PAttitudeP · Attitude | Vector | (6.5, 6.5, 2.8) | 姿态环 P 增益，机体系 X、Y、Z 三轴，单位 1/s。蓝图读写，Details 可编辑 |
Max Body Rate Degrees Per SecondMaxBodyRateDegreesPerSecond · Attitude | Vector | (220.0, 220.0, 200.0) | 姿态环给出的最大角速度，机体系三轴，单位 deg/s。蓝图读写，Details 可编辑 |
Rate IRateI · Rate | Vector | (5.0, 5.0, 2.0) | 角速度环 I 增益，机体系三轴，单位 1/s²。蓝图读写，Details 可编辑 |
Rate Integrator LimitRateIntegratorLimit · Rate | Vector | (10.0, 10.0, 2.0) | 角速度环积分项最多能加的角加速度，机体系三轴，单位 rad/s²。蓝图读写，Details 可编辑 |
Rate PRateP · Rate | Vector | (20.0, 20.0, 8.0) | 角速度环 P 增益，机体系三轴，单位 1/s。蓝图读写，Details 可编辑 |
Max Thrust ShareMaxThrustShare · Thrust | Float (double) | 0.95 | 飞控给出的最大总推力，占最大推力的比例，给姿态控制留出余量。范围 0.0 – 1.0；蓝图读写，Details 可编辑 |
Min Thrust ShareMinThrustShare · Thrust | Float (double) | 0.08 | 速度环给出的最小总推力，占最大推力的比例，使姿态控制不会失效。范围 0.0 – 1.0；蓝图读写，Details 可编辑 |
Max Tilt DegreesMaxTiltDegrees · Velocity | Float (double) | 35.0 | 速度环给出的最大倾角，单位 deg。范围 1.0 – 80.0；蓝图读写，Details 可编辑 |
Position Hold GainPositionHoldGain · Velocity | Float (double) | 1.5 | 位置保持增益，单位 1/s。最小 0.0；蓝图读写，Details 可编辑 |
Position Hold Max SpeedPositionHoldMaxSpeed · Velocity | Float (double) | 1.0 | 位置保持的最大修正速度，单位 m/s。最小 0.0；蓝图读写，Details 可编辑 |
Velocity DVelocityD · Velocity | Vector | (0.2, 0.2, 0.0) | 速度环 D 增益，世界系三轴，作用在测得的加速度上。蓝图读写，Details 可编辑 |
Velocity IVelocityI · Velocity | Vector | (0.4, 0.4, 2.0) | 速度环 I 增益，世界系三轴，单位 1/s²。蓝图读写，Details 可编辑 |
Velocity Integrator LimitVelocityIntegratorLimit · Velocity | Vector | (3.0, 3.0, 5.0) | 速度环积分项最多能加的加速度，世界系三轴，单位 m/s²。蓝图读写，Details 可编辑 |
Velocity PVelocityP · Velocity | Vector | (1.8, 1.8, 4.0) | 速度环 P 增益，世界系三轴，单位 1/s。蓝图读写，Details 可编辑 |