自己写飞控

需要：uBotAerial 0.1.x（含依赖 uBotCore），并启用引擎插件 EnhancedInput

写一个 uBot Flight Controller 子类，让物理无人机用它的输出驱动电机，替换内置的串级飞控。

快速用法

控制器是一个对象，放进 uBot Multirotor Dynamics 的 Flight Controller 属性，并让它的 Supports Control Mode 对要接管的模式返回 true，就生效。运行时也可以换：

连线：

BeginPlay 时给无人机换上自己的控制器

新建子类

新建 uBot Flight Controller 的蓝图子类或 C++ 子类。
实现 Compute Motor Commands

输入真值状态 State、当前模式的设定值 Setpoint 和时间 Delta Seconds，输出 Out Motor Commands：按电机顺序的 0 到 1 的指令，每个转子一个值。默认按推力比例解释，转速 = 最大转速 × √指令（Motor Command Mapping 为 Thrust 时）。
选用它

在物理无人机的 Movement 组件里，从 Flight Controller 的下拉列表选这个类；或像上图那样调用 Set Flight Controller。
实现 Supports Control Mode

对要接管的模式返回 true。基类默认对所有模式返回 false，返回 false 的模式改用内置飞控，所以不重写它，Compute Motor Commands 永远不会被调用。
按需实现 Reset Controller

清空积分器等记忆并取得机架。

不想在 UE 里写飞控时，用裸机级示例配合 uBotROS 的飞行指令，从 ROS 2 下发角速度或电机指令。裸机级示例的 Movement 里，Accept Velocity Commands 和 Accept Attitude Commands 是关闭的：

裸机级示例 Movement 组件的 Details 面板：Control 下 Accept Velocity Commands 和 Accept Attitude Commands 未勾选，Accept Body Rate Commands 和 Accept Motor Commands 已勾选

三个函数的约定：

函数	说明
`Compute Motor Commands`	每个物理步（或每 `Controller Rate Divider` 步）调用一次，返回每个转子一个 0 到 1 的指令（推力比例，转速 = 最大转速 × √指令），按电机序号。`Delta Seconds` 是到下一次调用的时间
`Reset Controller`	可选。在首次使用、更换控制器、控制模式切换、`Reset Flight` 之后，在下一次计算前调用
`Supports Control Mode`	必须实现：对要接管的模式返回 `true`，返回 `false` 的模式由内置飞控代飞

Setpoint（UBot Flight Setpoint）按模式生效的字段：

模式	字段
`Velocity`	`Velocity Meters Per Second`（世界系）、`Yaw Rate Radians Per Second`、`Hold Position`、`Hold Position Meters`
`Attitude`	`Orientation`、`Use Yaw Rate`、`Yaw Rate Radians Per Second`（`Use Yaw Rate` 为 true 时生效）、`Use Thrust`、`Normalized Thrust`、`Vertical Velocity Meters Per Second`
`BodyRate`	`Body Rate Radians Per Second`、`Use Thrust`、`Normalized Thrust`、`Vertical Velocity Meters Per Second`

悬停、Land 和速度指令都是 Velocity 模式的设定值。Supports Control Mode 对 Velocity 返回 false 时由内置飞控处理，返回 true 时由你的控制器处理。

角速度是机体系的，按 UE 的旋向：+Z 向右偏航。电机模式不经过控制器。

Movement 上的 Controller Rate Divider（默认 1）让控制器每隔这么多个物理步运行一次，其间保持上一次的指令；此时 Delta Seconds 是这么多个步长，物理频率 1000 Hz、除数为 4 时是 0.004 s。

内置的 uBot Cascaded Flight Controller 是级联结构，每种模式从自己那一级进入：

常用增益（默认值按默认机架和 1 kHz 调整）：

属性	默认值	作用
`Velocity P`	(1.8, 1.8, 4.0)	速度环比例增益（世界系 X、Y、Z）
`Attitude P`	(6.5, 6.5, 2.8) 1/s	姿态环比例增益（机体系 X、Y、Z）
`Rate P`	(20, 20, 8) 1/s	角速度环比例增益
`Max Tilt Degrees`	35°	速度环要求的最大倾角
`Max Body Rate Degrees Per Second`	(220, 220, 200)°/s	姿态环要求的最大角速度

用 Get Hover Motor Command 可以得到悬停所需的归一化指令，作为自己控制器的起点，见物理无人机的指令与控制模式。其余增益见 uBot Cascaded Flight Controller。

蓝图控制器在每个物理步（默认 1 kHz）经过蓝图虚拟机运行，开销大：写成 C++ 子类，或调大 Controller Rate Divider。
返回的指令个数不等于电机数时，电机停转，日志只报一次错。非有限值按 0 处理，其余限幅到 0 到 1。
让 Supports Control Mode 对 Velocity 返回 true，控制器就接管悬停、Land 和速度指令，速度设定值要自己处理。
C++ 子类重写 ComputeMotorCommands_Implementation、ResetController_Implementation 和 SupportsControlMode_Implementation；插件的 README 里有一个只飞角速度指令的完整例子。