UBot ROSQos
发送给桥的 ROS 2 QoS 配置；历史策略固定为 KEEP_LAST，深度为 Depth。
| 字段 | 类型 | 蓝图 | 说明 |
|---|---|---|---|
ReliabilityReliability | EUBot ROSReliability枚举 | 读写 | 可靠性策略：Best Effort 或 Reliable。 |
DurabilityDurability | EUBot ROSDurability枚举 | 读写 | 持久性策略：Volatile 或 Transient Local。 |
DepthDepth | Integer | 读写 | KEEP_LAST 的历史深度，范围 1 到 1000。 |
Break UBot ROSQos
Section titled “Break UBot ROSQos”Break UBot ROSQosUBot ROSQosReliabilityDurabilityDepth
把 UBot ROSQos 拆成各个字段。
| 引脚 | 方向 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| UBot ROSQos | 输入 | UBot ROSQos结构体 | |
| Reliability | 输出 | EUBot ROSReliability枚举 | |
| Durability | 输出 | EUBot ROSDurability枚举 | |
| Depth | 输出 | Integer | KEEP_LAST history depth. |
Make UBot ROSQos
Section titled “Make UBot ROSQos”Make UBot ROSQosReliabilityBestEffortDurabilityVolatileDepth5UBot ROSQos
用各个字段构造一个 UBot ROSQos。
| 引脚 | 方向 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| Reliability | 输入 | EUBot ROSReliability枚举 | BestEffort | |
| Durability | 输入 | EUBot ROSDurability枚举 | Volatile | |
| Depth | 输入 | Integer | 5 | KEEP_LAST history depth. |
| UBot ROSQos | 输出 | UBot ROSQos结构体 |