uBotEnvironment

uBotEnvironment 是规划中的环境效果插件，目前尚未发布。

规划中 尚未发布，计划版本 0.1.0

简介

烟雾、雾等影响感知的环境效果。

需要的插件

uBotCore ^0.1.0

引擎插件

无

提供

Env.Smoke、Env.Fog

用在这些组合里

烟雾作战演示

定位

提供烟雾、雾等会影响感知的环境效果，用在需要让传感器受到干扰的场景里。

在 uBot Manager 里它显示为「规划中」，按钮是「暂不可用」，现在不能安装。

计划提供的能力

包索引为它声明了两个能力标签（provides）：

能力标签	含义
Env.Smoke	烟雾效果
Env.Fog	雾效果

uBotCore 已经定义了描述这类介质的接口 UBot Perception Medium：实现它的 Actor 通过 Get Medium Snapshot 交出若干球形单元，每个单元有位置、半径和密度。uBotSensor 的激光雷达、RGB 相机和深度相机会读取这样的 Actor，细节见 感知介质。

尚未确定：烟雾和雾 Actor 的名称与属性，以及它们是否就是这个接口的实现。

与现有插件的关系

• uBotCore：按包索引，它只依赖 uBotCore 0.1.x，不依赖 uBotSensor。
• uBotSensor：已经能读取实现了 UBot Perception Medium 的 Actor。传感器受不受 uBotEnvironment 的影响，要看它使用的接口，这一点尚未确定。
• uBotCombat：它依赖 uBotEnvironment。包索引里的组合「烟雾作战演示」把两者放在一起，用途是「带烟雾干扰的作战场景」，见 选择组合。

发布前可以先怎么做

• 自己做一个烟雾或雾的 Actor，让它实现 UBot Perception Medium：在 Get Medium Snapshot 里返回若干球形单元，每个单元有位置、半径（单位厘米）和密度（0 到 1）。
• 把 uBotSensor 的激光雷达或相机放进场景，确认传感器上的 Enable Smoke Interference 是打开的（默认打开），就能看到介质对数据的影响。
• 添加接口的做法见 插件之间怎么对接，每种传感器受到的影响见 感知介质。
• uBotEnvironment 发布后，自己做的介质要不要改、怎么改，尚未确定。