UBot 2DLidar Frame

C++

UUBot2DLidarFrame

父类

UObject

类型

对象

模块

UBotSensor · UBotSensor 0.1.1

头文件

Source/UBotSensor/Public/UBot2DLidarFrame.h

2D 激光雷达的一帧扫描：每束射线的距离、命中标志和强度，以及扫描角度和量程。每次采样生成一个新对象。

函数

Copy All Hit Flags (High Cost)

Copy All Hit Flags (High Cost)Target is UBot 2DLidar FrameTargetReturn Value

纯函数 · UUBot2DLidarFrame.CopyAllHitFlags

返回全部命中标志的副本。每次调用都复制整个数组，开销高。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Boolean数组

Copy All Ranges (High Cost)

Copy All Ranges (High Cost)Target is UBot 2DLidar FrameTargetReturn Value

纯函数 · UUBot2DLidarFrame.CopyAllRanges

返回全部距离的副本，单位 m。每次调用都复制整个数组，开销高。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Float数组

Get Intensities

Get IntensitiesTarget is UBot 2DLidar FrameTargetReturn Value

纯函数 · UUBot2DLidarFrame.GetIntensities

返回每束射线的强度，范围 0 到 255。未命中和被烟雾截断的射线为 0。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Float数组

Get Range by Index

Get Range by IndexTarget is UBot 2DLidar FrameTargetIndex0Range MetersHitReturn Value

纯函数 · UUBot2DLidarFrame.GetRangeByIndex

读取一束射线的距离（单位 m）和是否命中。索引越界时返回 false，距离为 0。

引脚	方向	类型	默认值
Index	输入	Integer	0
Range Meters	输出	Float
HitbHit	输出	Boolean
Return Value	输出	Boolean

Get Sample Count

Get Sample CountTarget is UBot 2DLidar FrameTargetReturn Value

纯函数 · UUBot2DLidarFrame.GetSampleCount

这一帧的射线数。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Integer

属性

属性	类型	默认值	说明
Angle Increment RadiansAngleIncrementRadians · 2D LiDAR	Float	0.0	相邻两束射线的夹角，单位 rad。蓝图只读，Details 不可编辑
Angle Max RadiansAngleMaxRadians · 2D LiDAR	Float	0.0	最后一束射线的角度，单位 rad，向右（+Y）为正。蓝图只读，Details 不可编辑
Angle Min RadiansAngleMinRadians · 2D LiDAR	Float	0.0	第一束射线的角度，单位 rad，向右（+Y）为正。蓝图只读，Details 不可编辑
HeaderHeader · 2D LiDAR	UBot Frame Header结构体	(Status=Error)	帧头，含 Valid 和 Status。蓝图只读，Details 不可编辑
Range Max MetersRangeMaxMeters · 2D LiDAR	Float	0.0	最大量程，单位 m。未命中的射线距离等于它。蓝图只读，Details 不可编辑
Range Min MetersRangeMinMeters · 2D LiDAR	Float	0.0	最小量程，单位 m。蓝图只读，Details 不可编辑
Scan Period SecondsScanPeriodSeconds · 2D LiDAR	Float	0.0	扫描周期，单位 s，等于 1 / Update Rate Hz。蓝图只读，Details 不可编辑
Sensor Transform WorldSensorTransformWorld · 2D LiDAR	Transform	(Rotation=(X=0.000000,Y=0.000000,Z=0.000000,W=1.000000),Translation=(X=0.000000,Y=0.000000,Z=0.000000),Scale3D=(X=1.000000,Y=1.000000,Z=1.000000))	扫描时传感器在 UE 世界里的变换，位置单位 cm。蓝图只读，Details 不可编辑