uBotVehicles

uBotVehicles 是规划中的地面车辆插件，目前尚未发布。

规划中 尚未发布，计划版本 0.1.0

简介

差速与阿克曼地面车辆，基于 Chaos Vehicles。

需要的插件

uBotCore ^0.1.0

引擎插件

ChaosVehiclesPlugin

提供

Actuation.Velocity、Body.Wheeled

用在这些组合里

ROS 地面机器人

定位

给仿真里的机器人提供轮式地面车辆：差速（differential）和阿克曼（Ackermann）两种，基于 UE 的 Chaos Vehicles。

在 uBot Manager 里它显示为「规划中」，按钮是「暂不可用」，现在不能安装。

计划提供的能力

包索引为它声明了两个能力标签（provides）。索引只给标签名，下面的含义是根据名称推断的：

能力标签	含义（推断）
Actuation.Velocity	速度控制，按速度指令驱动车辆。uBotCore 里已有接口 UBot Velocity Commandable，它的 Apply Velocity Command 接收机体坐标系下的线速度（m/s）和角速度（rad/s），这个标签是否对应它，尚未确定
Body.Wheeled	轮式车体，定位里说的差速和阿克曼车辆大概属于这一类

尚未确定：能力标签的确切含义和它们与 UBot Velocity Commandable 的对应关系，车辆组件和蓝图类的名称、属性与默认值，油门和转向怎么映射，是否提供现成的 UBot Velocity Commandable 实现。

与现有插件的关系

• uBotCore：它只依赖 uBotCore 0.1.x，不依赖 uBotSensor 和 uBotROS。
• 引擎插件：需要 ChaosVehiclesPlugin。uBot Manager 只会在 .uproject 里启用引擎插件，不会安装；引擎里没有时报错。
• uBotROS：它的 uBot ROS Velocity Command 组件把 ROS 2 的 cmd_vel 交给实现了 UBot Velocity Commandable 的对象，所以实现了该接口的车辆就能被 cmd_vel 驱动。uBotROS 不含控制逻辑，油门和转向的映射由被驱动的车辆自己实现。
• uBotSensor：传感器可以装在同一辆车上。包索引里的组合「ROS 地面机器人」把它和 uBotSensor、uBotROS 放在一起，用途是「地面车辆接入 Nav2 和 SLAM」，见 选择组合。

发布前可以先怎么做

• 启用引擎自带的 Chaos Vehicles（ChaosVehiclesPlugin），自己做一辆车。
• 让车辆（Actor 或其中的组件）实现 UBot Velocity Commandable：实现 Apply Velocity Command 和 Stop Motion。添加接口的做法见 插件之间怎么对接。
• 给同一个 Actor 添加 uBotROS 的 uBot ROS Velocity Command 组件，ROS 2 的 cmd_vel 就能驱动它，见 接收 cmd_vel。
• 给车辆加上 uBotSensor 的传感器，再用 uBotROS 发布到 ROS 2，见 发布传感器数据。
• uBotVehicles 发布后，自己做的车辆要不要改、怎么改，尚未确定。