简介
uBot 是一套面向 Unreal Engine（UE）5.5 的具身智能（Embodied AI）仿真插件，具备传感器、统一的仿真时钟、ROS 2 接入等多种功能。借助 UE 的 Lumen、Nanite、物理系统和 Fab 上丰富的资产，可以搭建画面接近真机、场景足够复杂的仿真环境。
搭配 uBot Manager，可以按需安装，根据需求下载最合适的插件。对新手来说，uBot 也是不错的起点：功能在蓝图中就能使用，不写 C++ 也能上手，文档里面提供直观的蓝图节点展示。
uBot 既有提供仿真时钟、坐标系和统一接口的 uBotCore，也有多样的传感器 uBotSensor，还可以通过 uBotROS 对接 ROS 2，让实机上使用的 ROS 2 算法直接连上仿真。
后续还会提供 uBotVehicles、uBotAerial 等插件，面向自动驾驶、低空无人机导航等场景，并接入 MuJoCo、PhysX 等物理引擎，让同一个 UE 项目、同一个场景里的不同对象，可以由不同的物理内核计算。
插件按依赖深度从左到右排列，箭头 A → B 表示 B 依赖 A。
- uBotSensor 依赖 uBotCore
- uBotROS 依赖 uBotCore、uBotSensor
- uBotVehicles 依赖 uBotCore
- uBotAerial 依赖 uBotCore
- uBotMuJoCo 依赖 uBotCore
- uBotEnvironment 依赖 uBotCore
- uBotMCP 依赖 uBotCore、uBotSensor
- uBotLearning 依赖 uBotCore
- uBotCombat 依赖 uBotCore、uBotSensor、uBotEnvironment
| 插件 | 状态 | 简介 |
|---|---|---|
| uBotCore | 已发布 0.1.2 | 帧头、仿真时钟、UE/ROS 坐标约定、通用接口与 Package 管理。 |
| uBotSensor | 已发布 0.1.1 | 位姿、IMU、里程计、2D/3D 激光雷达、RGB 与深度相机。 |
| uBotROS | 已发布 0.1.2 | 经 TCP 桥接 ROS 2：传感器、TF、/clock、cmd_vel。 |
| uBotAerial | 已发布 0.1.0 | 多旋翼无人机：面向导航的简化飞控，带速度、姿态、角速度和电机控制的刚体动力学，风，以及示例无人机蓝图。 |
| uBotVehicles | 规划中 | 差速与阿克曼地面车辆，基于 Chaos Vehicles。 |
| uBotMuJoCo | 规划中 | 用 MuJoCo 计算关节型机器人的物理，结果映射回 UE。 |
| uBotEnvironment | 规划中 | 烟雾、雾等影响感知的环境效果。 |
| uBotMCP | 规划中 | 通过 MCP 向大模型开放传感器与执行器。 |
| uBotLearning | 规划中 | 对接 UE Learning Agents。 |
| uBotCombat | 规划中 | 炮塔、弹药、CIWS 等作战场景内容。 |
GitHub 仓库
Section titled “GitHub 仓库”推荐用 uBot Manager 下载和管理 uBot：它为 UE 5.5 工程安装预编译的插件包，处理插件之间的依赖，并在有新版本时更新。GitHub 仓库用来查看源码、提交问题（Issues）和下载发布版本（Releases）。
Manager 的安装包在 uBotManager 的 Releases 页面，步骤见安装 uBot。
- uBotCore帧头、仿真时钟、UE/ROS 坐标约定、通用接口与 Package 管理。手册GitHub
- uBotSensor位姿、IMU、里程计、2D/3D 激光雷达、RGB 与深度相机。手册GitHub
- uBotROS经 TCP 桥接 ROS 2：传感器、TF、/clock、cmd_vel。手册GitHub
- uBotAerial多旋翼无人机：面向导航的简化飞控，带速度、姿态、角速度和电机控制的刚体动力学，风，以及示例无人机蓝图。手册GitHub
- uBotManager安装、更新和管理 uBot 插件的桌面程序。手册GitHub
- uBotDocs本站的源码：文档页面、API 数据和构建脚本。本站GitHub
怎么读这份文档
Section titled “怎么读这份文档”| 你想 | 去这里 |
|---|---|
| 把插件装进工程 | 安装 uBot |
| 先跑起来看看 | 五分钟上手 |
| 不知道该装哪些插件 | 在 uBot Manager 里选一个组合方案（Recipe），各适合什么场景见选择组合 |
| 弄懂各插件共用的机制 | 核心概念：帧头与采样状态、仿真时钟与采样调度、坐标系与单位、标识与命名、插件之间怎么对接 |
| 在蓝图里使用传感器 | uBotSensor |
| 把数据发布到 ROS 2 | uBotROS |
| 安装、更新、移除插件 | uBot Manager |
| 在 C++ 里使用，或写自己的插件 | 开发者 |
| 查某个节点或属性 | 参考，按名称找用节点索引 |
| 查一个词的意思 | 术语表 |
文档里有几个约定：
- 节点、引脚和属性的名字保持英文，和蓝图编辑器里显示的一样，用等宽字体，比如
Update Rate Hz。 - 示例画成蓝图编辑器里的样子，点击节点可查看说明与引脚。
- 每个插件手册的页面标题下有一行“需要：…”，写明该页需要哪些插件和版本。
- 每个类、节点和属性的完整说明在参考部分，由 UE 导出的数据自动生成，手册只讲怎么用。