UBot Conventions Library

C++

UUBotConventionsLibrary

父类

UBlueprintFunctionLibrary

类型

函数库

模块

UBotCore · UBotCore 0.1.2

头文件

Source/UBotCore/Public/UBotConventionsLibrary.h

在蓝图里使用 UE 与 ROS（REP-103）的坐标和时间约定，对应 C++ 的 UBot::Ros。

函数

Camera Link To Optical Rotation

Camera Link To Optical RotationReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.CameraLinkToOpticalRotation

相机光学系（z 向前、x 向右、y 向下）相对相机 link 系的旋转，ROS 约定。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Quat结构体

Get Optical Frame Suffix

Get Optical Frame SuffixReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.GetOpticalFrameSuffix

接在相机 frame id 后面、组成光学系 frame id 的后缀 _optical。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	String

ROS Time To Seconds

ROS Time To SecondsSec0Nanosec0Return Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.RosTimeToSeconds

把 builtin_interfaces/Time 的 sec 和 nanosec 换成秒。nanosec 为负数时按 0 处理。

引脚	方向	类型	默认值
Sec	输入	Integer	0
Nanosec	输入	Integer	0
Return Value	输出	Float (double)

ROS To UE Angular Velocity

ROS To UE Angular VelocityROSRadians Per SecondReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.AngularVelocityROSToUE

角速度、力矩等轴向量（单位 rad/s），ROS 转 UE：(-x, y, -z)。

引脚	方向	类型
ROSRadians Per Second	输入	Vector
Return Value	输出	Vector

ROS To UE Position

ROS To UE PositionROSMetersReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.PositionROSToUE

位置，ROS 的米转 UE 的厘米：(x, -y, z) × 100。

引脚	方向	类型
ROSMeters	输入	Vector
Return Value	输出	Vector

ROS To UE Rotation

ROS To UE RotationROSRotationReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.RotationROSToUE

旋转四元数，ROS 转 UE：(x, y, z, w) 变为归一化的 (-x, y, -z, w)。

引脚	方向	类型
ROSRotation	输入	Quat结构体
Return Value	输出	Quat结构体

ROS To UE Transform

ROS To UE TransformROSTransformReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.TransformROSToUE

刚体变换，ROS 转 UE：旋转镜像，平移从米换成厘米，缩放丢弃。

引脚	方向	类型
ROSTransform	输入	Transform
Return Value	输出	Transform

ROS To UE Vector

ROS To UE VectorValueReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.VectorROSToUE

已是 SI 单位的线性量，ROS 转 UE：(x, -y, z)，不换算单位。

引脚	方向	类型
Value	输入	Vector
Return Value	输出	Vector

ROS To UE Yaw

ROS To UE YawROSRadians0.0Return Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.YawROSToUE

平面航向角、扫描角或偏航角速度（弧度），ROS 转 UE：UE = -ROS。

引脚	方向	类型	默认值
ROSRadians	输入	Float (double)	0.0
Return Value	输出	Float (double)

Sanitize ROS Name

Sanitize ROS NameNameReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.SanitizeRosName

生成合法的 ROS 名字片段：只保留 A-Z、a-z、0-9 和下划线，连续下划线合并，首字符是数字时加前缀下划线，结果不会为空。

引脚	方向	类型
Name	输入	String
Return Value	输出	String

Seconds To ROS Time

Seconds To ROS TimeSeconds0.0SecNanosec

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.SecondsToRosTime

把秒换成 builtin_interfaces/Time 的 sec 和 nanosec。负数或非有限值得到 (0, 0)。

引脚	方向	类型	默认值
Seconds	输入	Float (double)	0.0
Sec	输出	Integer
Nanosec	输出	Integer

UE To ROS Angular Velocity

UE To ROS Angular VelocityUERadians Per SecondReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.AngularVelocityUEToROS

角速度、力矩等轴向量（单位 rad/s），UE 转 ROS：(-x, y, -z)。

引脚	方向	类型
UERadians Per Second	输入	Vector
Return Value	输出	Vector

UE To ROS Position

UE To ROS PositionUECentimetersReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.PositionUEToROS

位置，UE 的厘米转 ROS 的米：(x, -y, z) / 100。

引脚	方向	类型
UECentimeters	输入	Vector
Return Value	输出	Vector

UE To ROS Rotation

UE To ROS RotationUERotationReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.RotationUEToROS

旋转四元数，UE 转 ROS：(x, y, z, w) 变为归一化的 (-x, y, -z, w)。

引脚	方向	类型
UERotation	输入	Quat结构体
Return Value	输出	Quat结构体

UE To ROS Transform

UE To ROS TransformUETransformReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.TransformUEToROS

刚体变换，UE 转 ROS：旋转镜像，平移从厘米换成米，缩放丢弃。

引脚	方向	类型
UETransform	输入	Transform
Return Value	输出	Transform

UE To ROS Vector

UE To ROS VectorValueReturn Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.VectorUEToROS

线速度、加速度、以米为单位的点等线性量，UE 转 ROS：(x, -y, z)，不换算单位。

引脚	方向	类型
Value	输入	Vector
Return Value	输出	Vector

UE To ROS Yaw

UE To ROS YawUERadians0.0Return Value

纯函数 · UUBotConventionsLibrary.YawUEToROS

平面航向角、扫描角或偏航角速度（弧度），UE 转 ROS：ROS = -UE。

引脚	方向	类型	默认值
UERadians	输入	Float (double)	0.0
Return Value	输出	Float (double)