uBot ROS Motor Command

C++: UUBotROSMotorCommandComponent
父类: uBot ROS Command Receiver UUBotROSCommandReceiverComponent
类型: 组件 · 可在 Components 面板添加
模块: UBotROS · UBotROS 0.1.2
头文件: Source/UBotROS/Public/UBotROSMotorCommandComponent.h

接收 ROS 2 的 actuator_msgs/msg/Actuators，换算后交给实现了 UBot Motor Commandable 的目标（例如无人机的 uBot Multirotor Dynamics 组件）。话题是 /<namespace>/cmd_motors。velocity[]（rad/s）有值时用它，否则用 normalized[]（0 到 1）；position[] 被忽略。长度与目标电机数不同的指令不会下发。需要 actuator_msgs 包（ros-humble-actuator-msgs）。

函数

Get Last Motor Command

Get Last Motor CommandTarget is uBot ROS Motor CommandTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSMotorCommandComponent.GetLastMotorCommand

最近一条有效的电机指令；收到第一条之前为空。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	`UBot Motor Command`结构体

事件

在 Components 面板选中组件，在 Details 面板底部 Events 区点事件旁的 + 即可生成事件节点。

On Motor Command

On Motor CommandCommand

事件 · UUBotROSMotorCommandComponent.OnMotorCommand

每条有效电机指令换算之后触发，有没有目标都触发。

引脚	方向	类型
Command	输出	`UBot Motor Command`结构体

继承的节点和属性

来自 uBot ROS Command Receiver

节点

属性