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uBotuBotuBot 文档

UBot Camera Sensor Component

C++
UUBotCameraSensorComponent
父类
UBot Sensor Component UUBotSensorComponent
类型
组件 · 抽象类 · 可作为蓝图父类
模块
UBotSensor · UBotSensor 0.1.1
头文件
Source/UBotSensor/Public/UBotCameraSensorComponent.h

RGB 相机和深度相机的基类。每次采样把场景渲染到 Render Target 并发布一个 UBot Image Frame，像素不会自动读回 CPU。

函数

Section titled “函数”

Get Latest Image Frame

Section titled “Get Latest Image Frame”

纯函数 · UUBotCameraSensorComponent.GetLatestImageFrame

返回最近一帧，不会触发新的采集。还没有采过样时为空。

引脚方向类型
Return Value输出UBot Image Frame对象引用

Get Preview Render Target

Section titled “Get Preview Render Target”

纯函数 · UUBotCameraSensorComponent.GetPreviewRenderTarget

返回相机渲染到的 Render Target。

引脚方向类型
Return Value输出Texture Render Target 2D对象引用

Get Scene Capture Component

Section titled “Get Scene Capture Component”

纯函数 · UUBotCameraSensorComponent.GetSceneCaptureComponent

返回相机内部使用的 Scene Capture Component 2D，第一次采集之前为空。

引脚方向类型
Return Value输出Scene Capture Component 2D对象引用

事件

Section titled “事件”

在 Components 面板选中组件，在 Details 面板底部 Events 区点事件旁的 + 即可生成事件节点。

On Image Frame Ready

Section titled “On Image Frame Ready”

事件 · UUBotCameraSensorComponent.OnImageFrameReady

每次产生有效帧后触发，Frame 是这一帧。

引脚方向类型
Frame输出UBot Image Frame对象引用

属性

Section titled “属性”

未特别标注的属性：蓝图里只读，Details 面板里可以编辑。

属性类型默认值说明
Resolution HeightResolutionHeight · Camera|ImageInteger480图像高度，单位像素，范围 16 到 4096。范围 16 – 4096
Resolution WidthResolutionWidth · Camera|ImageInteger640图像宽度，单位像素，范围 16 到 4096。范围 16 – 4096
Horizontal Fov DegreesHorizontalFovDegrees · Camera|ProjectionFloat90.0水平视场，单位 °，范围 1 到 170。垂直视场由宽高比算出。范围 1.0 – 170.0
Preview Distance MetersPreviewDistanceMeters · Camera|ProjectionFloat10.0编辑器视口里视锥的长度，单位 m。也是 RGB 相机烟雾叠加的最远距离。最小 0.1
External Render TargetExternalRenderTarget · Camera|Render TargetTexture Render Target 2D对象引用None使用自己的 Render Target 代替自动创建的。格式必须与相机编码匹配（RGB 相机为 RGBA8，深度相机为 R32f），图像尺寸取自它。
Enable Smoke InterferencebEnableSmokeInterference · Camera|SmokeBooleantrue为 true 时，感知介质（烟雾）会影响读回的像素或深度。
Maximum Smoke Interference OpacityMaximumSmokeInterferenceOpacity · Camera|SmokeFloat0.85烟雾叠加的不透明度上限，范围 0 到 1。仅 RGB 相机使用。范围 0.0 – 1.0
Smoke Cell Radius ScaleSmokeCellRadiusScale · Camera|SmokeFloat1.0烟雾单元半径的缩放倍数，至少 0.01。最小 0.01
Smoke Density ThresholdSmokeDensityThreshold · Camera|SmokeFloat0.05有效密度（Density 乘以 Edge Factor）低于它的烟雾单元被忽略。范围 0.0 – 1.0
Smoke Interference Opacity ScaleSmokeInterferenceOpacityScale · Camera|SmokeFloat0.75有效密度乘以它得到烟雾的不透明度。仅 RGB 相机使用。最小 0.0
Smoke Interference TintSmokeInterferenceTint · Camera|SmokeLinear Color结构体(R=0.480000,G=0.500000,B=0.520000,A=1.000000)旧版标签路径的烟雾颜色；来自 UBot Perception Medium 接口的快照用自己的 Tint。仅 RGB 相机使用。
Smoke Volume Actor TagSmokeVolumeActorTag · Camera|SmokeNameAgentSensor.SmokeVolume旧版标签路径用的 Actor 标签，默认 AgentSensor.SmokeVolume。设为 None 只关闭旧版路径，接口路径不受影响。
Capture Group IdCaptureGroupId · Camera|SynchronizationString""非空时，相机不再自己采样，由同组的相机采集协调器统一触发。
Update Rate Hz继承UpdateRateHz · uBot SensorFloat30.0父类默认 10.0采集频率，单位 Hz，默认 30。属于采集组的相机不使用它。范围 0.1 – 240.0

继承的节点和属性

Section titled “继承的节点和属性”

来自 UBot Sensor Component

节点
属性