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uBotuBotuBot 文档

uBot ROS Attitude Command

C++
UUBotROSAttitudeCommandComponent
父类
uBot ROS Command Receiver UUBotROSCommandReceiverComponent
类型
组件 · 可在 Components 面板添加
模块
UBotROS · UBotROS 0.1.2
头文件
Source/UBotROS/Public/UBotROSAttitudeCommandComponent.h

接收 ROS 2 的 mavros_msgs/msg/AttitudeTarget，换算后交给实现了 UBot Attitude Commandable 的目标（飞行器，如带 uBot Multirotor Dynamics 的无人机）。话题是 /<namespace>/cmd_attitude。type_mask 不含 IGNORE_ATTITUDE（128）时是姿态指令，姿态从 ROS 世界系换成 UE，不用 body_rate；含 IGNORE_ATTITUDE 时是机体角速度指令，取 body_rate（FLU 换成 UE 机体系），带 IGNORE_ROLL_RATE（1）、IGNORE_PITCH_RATE（2）、IGNORE_YAW_RATE（4）的轴为 0。thrust（0 到 1，占最大推力的比例）除非设了 IGNORE_THRUST（64）否则使用，设了则飞行器保持高度。需要 mavros_msgs 包（ros-humble-mavros-msgs）。

函数

Section titled “函数”

Get Last Attitude Command

Section titled “Get Last Attitude Command”

纯函数 · UUBotROSAttitudeCommandComponent.GetLastAttitudeCommand

最近一条有效的姿态指令；收到第一条之前姿态为单位四元数。

引脚方向类型
Return Value输出UBot Attitude Command结构体

Get Last Body Rate Command

Section titled “Get Last Body Rate Command”

纯函数 · UUBotROSAttitudeCommandComponent.GetLastBodyRateCommand

最近一条有效的机体角速度指令；收到第一条之前全为 0。

引脚方向类型
Return Value输出UBot Body Rate Command结构体

事件

Section titled “事件”

在 Components 面板选中组件，在 Details 面板底部 Events 区点事件旁的 + 即可生成事件节点。

On Attitude Command

Section titled “On Attitude Command”

事件 · UUBotROSAttitudeCommandComponent.OnAttitudeCommand

每条有效姿态指令换算之后触发，有没有目标都触发。

引脚方向类型
Command输出UBot Attitude Command结构体

On Body Rate Command

Section titled “On Body Rate Command”

事件 · UUBotROSAttitudeCommandComponent.OnBodyRateCommand

每条有效机体角速度指令换算之后触发，有没有目标都触发。

引脚方向类型
Command输出UBot Body Rate Command结构体

继承的节点和属性

Section titled “继承的节点和属性”

来自 uBot ROS Command Receiver

节点
属性