连接与状态

了解 UE 怎样连到 ubot_ros_bridge：地址和端口在哪里设置，连接有哪几种状态，断线后怎样重连，连不上时怎样排查。

快速用法

每个 Game 或 PIE 世界有一个 UBot ROSBridge Subsystem，负责这个世界的 TCP 连接。连上和断开都有事件，可以直接在蓝图里提示：

On Bridge Connected1

Print StringIn StringROS bridge connected▾Development Only

On Bridge DisconnectedReason

Print StringIn String▾Development Only

连线：

1. On Bridge Connected 的 执行，连到 Print String 的 执行
2. On Bridge Disconnected 的 执行，连到 Print String 的 执行
3. On Bridge Disconnected 的 Reason，连到 Print String 的 In String

桥连上或断开时在屏幕上提示

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1. 1子系统的事件要先用 Bind Event 绑定到一个自定义事件，图里画的就是这个自定义事件。

Reason 是断开的原因。事件只在已建立的连接结束时触发，连接尝试失败不会触发 On Bridge Disconnected。

步骤

1. 启动桥

   按准备 ROS 2 端启动 ubot_ros_bridge，看到 listening on 日志。

2. 检查地址和端口

   打开「Edit > Project Settings > Plugins > uBot ROS」，Bridge Host 和 Bridge Port 默认是 127.0.0.1 和 8268。桥和 UE 在同一台机器上，包括 Windows 到 WSL，不用改。

   

   uBot Manager 的「设置 > ROS 桥接」读写同一个文件里的这两项。

3. 运行

   点「Play」。Auto Connect 默认开启，世界开始时自动连接，输出日志里出现 uBot ROS bridge: connected to 127.0.0.1:8268。

   编辑器的 uBot 面板（「Window > uBot」）的「Runtime」分区里，「ROS bridge」一项同时显示已连接和 host:port。

关闭 Auto Connect 后，由蓝图决定什么时候连。Connect To 只对当前世界生效，不改项目设置：

Event BeginPlay

UBot ROSBridge SubsystemReturn Value1

Connect ToTarget is UBot ROSBridge SubsystemTargetHost192.168.1.20Port8268

连线：

1. Event BeginPlay 的 执行，连到 Connect To 的 执行
2. UBot ROSBridge Subsystem 的 Return Value，连到 Connect To 的 Target

Auto Connect 关闭时，在 Event BeginPlay 里手动连接

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1. 1右键搜索 Get UBotROSBridgeSubsystem（在「World Subsystems」分类下）取得当前世界的子系统。

关键属性

在「Project Settings > Plugins > uBot ROS」的「Bridge」分类里，全部设置见uBotROS 设置项：

属性	默认值	作用
Bridge Host	127.0.0.1	桥的地址，IP 或主机名
Bridge Port	8268	桥的 TCP 端口，范围 1 到 65535
Auto Connect	true	Game 或 PIE 世界开始时自动连接
Reconnect Interval Seconds	2 s	连接失败或断开后的重试间隔，最小 0.05 s

输出与事件

连接状态

Get Bridge Status 返回 EUBot ROSBridge Status，uBot 面板的「Runtime」分区把它显示成「ROS bridge」（中文界面为「ROS 桥接」）：

Get Bridge Status	含义	uBot 面板
Disabled	没有在连接：调用了 Disconnect，或 Auto Connect 关闭且没调用过 Connect	已断开（信息）
Connecting	正在尝试第一次连接，等待桥的握手应答	正在连接
Connected	握手完成，可以收发数据	已连接
Error	最近一次连接尝试失败，或已建立的连接断开，每 Reconnect Interval Seconds 重试；地址无效时也是 Error，但不重试，改正设置后要重新 Connect	已断开（警告）

节点和事件

节点	作用
Is Bridge Connected	握手完成后为 true
Get Last Bridge Error	最近一次失败、断开或协议错误的原因，没有时为空
Get Bridge Endpoint	正在连接（或最后连过）的 host:port，从没连过时为空
Connect	按项目设置连接；对同一个地址重复调用什么也不做
Connect To	连到指定的 Host 和 Port，只对当前世界生效
Disconnect	关闭连接并停止重连，丢弃还没发出的数据
On Bridge Connected	握手完成时触发，每次重连之后都会触发
On Bridge Disconnected	已建立的连接结束时触发（连接丢失、协议错误或 Disconnect），Reason 是原因

断线重连

• UE 每 2 s 发一次 PING；10 s 没有收到桥的任何数据，就断开并重连。一次连接尝试最长 3 s。
• 连接失败或断开后，每 Reconnect Interval Seconds 重试，直到连上或调用 Disconnect。
• 重连后，UE 先发出全部 ADVERTISE，再发出全部 SUBSCRIBE（id 不变），然后是断开期间排队的 reliable PUBLISH，握手完成后最后重新发布合并的 /tf_static。
• 断开期间，best_effort 数据直接丢弃；reliable 数据排队，总量受 Max Queued Bytes 限制。已经交给 socket 的帧会丢失。
• UE 断开时，桥会销毁它的话题，ROS 2 侧的订阅者要能处理发布者重新出现。

面板、日志和 Manager

• 连接失败或断开时，uBot 面板的「Problems」分区出现问题 rosBridgeUnreachable（Could not connect to ubot_ros_bridge at <地址>.），连上或调用 Disconnect 后清除。
• 一次 PIE 或游戏运行结束时，状态写入 <Project>/Saved/uBot/status.json。
• uBot Manager 的「问题」视图在「上次运行」标签里显示同一个问题，快速修复是「打开 ROS 设置」；那里的「测试连接」会做一次 TCP 连接。

注意事项

连不上或没有数据时，按下表排查：

现象	原因与处理
日志 cannot reach ubot_ros_bridge at <地址>，状态一直是 Error	桥没有启动，或地址、端口不一致。对照桥启动日志里的 listening on；跨机器时检查防火墙和端口占用
日志 invalid bridge endpoint	Bridge Host 为空，或端口不在 1 到 65535 之间
状态是 Connected，ROS 2 里没有数据	订阅者用了 reliable，而传感器话题是 best_effort；两边的 ROS_DOMAIN_ID 不同；没有订阅者的话题默认不发送，见发布传感器数据
桥日志 idle timeout 或 no HELLO	UE 被调试器暂停或网络中断，UE 会自动重连；需要长时间断点调试时，给桥加 --idle-timeout-seconds 0
桥回复 too_many_clients	已有 32 个连接（默认 max_clients）：关闭过的 PIE 会话还没释放，或多个 UE 进程共用一个桥
桥回复 unknown_type	ROS 2 侧没有安装对应的消息包，或没有 source 自定义消息所在的工作空间
桥回复 qos_conflict 或 type_conflict	同一个话题被不同的客户端以不同的 QoS 或类型声明

• 地址、端口、重连间隔和队列限制在连接启动时读取。对同一个地址再调用 Connect 什么也不做，要让新的重连间隔或队列限制生效，先 Disconnect 再 Connect。
• uBot ROS Sensor Bridge 在发布器建好后就进入 Ready，不等桥连上。断开持续约 2 s 后，它在日志里记一条 Warning。
• 同时开多个 PIE 窗口就是多个连接；不同世界发布同一个话题时，类型和 QoS 必须一致。

相关参考

• UBot ROSBridge Subsystem：全部节点和事件。
• uBotROS 设置项：地址、端口、重连间隔和队列限制。
• 准备 ROS 2 端：启动桥，WSL 与网络。
• 协议说明：握手、PING 和重连的细节。