uBotSensor 常见问题
需要：uBotSensor 0.1.x（含依赖 uBotCore）
uBotSensor 的常见问题按主题分组，每题给出简短回答和详细说明的链接。
为什么实际采样频率比 Update Rate Hz 低？
Section titled “为什么实际采样频率比 Update Rate Hz 低？”每个 world tick 最多采一个样本，所以采样频率不会超过帧率。跳过的采样时刻计入 Get Dropped Sample Count。见仿真时钟与采样调度。
为什么暂停后传感器没有新数据？
Section titled “为什么暂停后传感器没有新数据？”暂停时传感器不自动采样，仿真时间也不前进。手动调用 Sample Sensor 仍然可以，但时间戳不变。见传感器通用用法。
为什么刚启动时的样本不是 Valid？
Section titled “为什么刚启动时的样本不是 Valid？”靠差分计算的传感器要先填满历史：IMU 的前两个样本是 Warming Up，里程计的第一个样本是。位姿传感器没有预热，第一个样本就是 Valid。见IMU 传感器。
为什么降低采样频率后，IMU 或里程计永远不是 Valid？
Section titled “为什么降低采样频率后，IMU 或里程计永远不是 Valid？”样本间隔超过 0.5 s（Max Sample Delta Seconds 或 Maximum Valid Delta Seconds）时，样本是 Invalid Delta Time。Update Rate Hz 低于 2 Hz 就是这种情况，要同时调大对应的值。见里程计。
为什么手动调用 Sample IMU 后得到 Invalid Delta Time？
Section titled “为什么手动调用 Sample IMU 后得到 Invalid Delta Time？”手动样本和自动样本在同一仿真时刻时，时间差为 0，IMU 会清空历史。自动采样运行时不要再手动采样，里程计同理。见IMU 传感器。
找不到传感器的节点怎么办？
Section titled “找不到传感器的节点怎么办？”先确认 uBotSensor 已在工程里启用，传感器组件在「Components」面板「Add」菜单的「uBot」分类下。节点可以在节点索引里按名称搜索。
为什么在 Event BeginPlay 里绑定事件会漏掉第一个样本？
Section titled “为什么在 Event BeginPlay 里绑定事件会漏掉第一个样本？”组件的 BeginPlay 先于 Actor 的 Event BeginPlay，Auto Start 的第一个样本在那时已经产生。用「Details」面板「Events」区的「+」生成事件节点就不会漏。见传感器通用用法。
为什么在数据事件里 Get Latest Frame Header 读到的是上一次的帧头？
Section titled “为什么在数据事件里 Get Latest Frame Header 读到的是上一次的帧头？”传感器自己的数据事件（比如 On Imu Data Updated）在最新帧头更新之前触发。请改用事件数据里自带的 Header。见传感器通用用法。
为什么蓝图里改不了传感器的属性？
Section titled “为什么蓝图里改不了传感器的属性？”属性在蓝图里只读，要在「Details」面板里设置。运行中能改的只有采样频率（Set Update Rate Hz）和模型显示（Set Sensor Model Visible in Game）。见传感器通用用法。
为什么运行时看不到传感器模型？
Section titled “为什么运行时看不到传感器模型？”Hide Sensor Model in Game 默认打开。取消勾选它，或在运行中调用 Set Sensor Model Visible in Game。见传感器通用用法。
为什么位姿传感器的速度是 0？
Section titled “为什么位姿传感器的速度是 0？”Has Velocity 为 false 时速度是 0：启动后的第一个样本、Include Velocity 关闭，或两个样本的仿真时间相同。见位姿传感器。
为什么 IMU 静止时读到约 9.8 m/s²，而不是 0？
Section titled “为什么 IMU 静止时读到约 9.8 m/s²，而不是 0？”IMU 输出的是比力，即运动加速度减去重力。静止水平放置时约为 (0, 0, 9.8)，自由下落时才接近 0。见IMU 传感器。
为什么里程计的位置突然回到 0？
Section titled “为什么里程计的位置突然回到 0？”瞬移、样本间隔无效、重启传感器或调用 Reset Odometry，都会把起点重设成当前位置。见里程计。
为什么打开 Noise Enabled 后位姿传感器和相机没有噪声？
Section titled “为什么打开 Noise Enabled 后位姿传感器和相机没有噪声？”Noise Enabled 只对 IMU、里程计和两种激光雷达有效。位姿传感器和相机始终输出无噪声的数据。见传感器通用用法。
数据的单位和坐标轴是什么？
Section titled “数据的单位和坐标轴是什么？”位置、距离和速度用米和秒，角度用弧度，名字里带 Degrees 的属性除外。坐标轴保持 UE 的 X 前、Y 右、Z 上，没有做 ROS 转换。见坐标系与单位。
为什么读不到相机的像素？
Section titled “为什么读不到相机的像素？”像素不会自动读回 CPU。需要时调用 Request Pixel Readback，并且那一帧必须还是最新一次采集。见RGB 相机。
为什么带 Capture Group Id 的相机不自动启动？
Section titled “为什么带 Capture Group Id 的相机不自动启动？”这样的相机由同组的采集协调器统一触发，对它调用 Start Sensor 返回 false。见相机采集协调器。
激光雷达或相机让帧率下降，怎么办？
Section titled “激光雷达或相机让帧率下降，怎么办？”降低射线数、分辨率或采样频率，关掉用不到的烟雾干扰和调试绘制，避免调用 High Cost 节点。见性能与采样频率。
ROS 与旧项目
Section titled “ROS 与旧项目”传感器数据怎么发到 ROS？
Section titled “传感器数据怎么发到 ROS？”uBotSensor 本身不含 ROS 代码，由 uBotROS 把传感器发布为 ROS 2 话题。见发布传感器数据。
旧的 Agent 传感器蓝图还能用吗？
Section titled “旧的 Agent 传感器蓝图还能用吗？”能。属性和函数名没有变，类、结构、枚举和事件签名都有重定向，但重定向只在编辑器启动时生效，所以启用插件后要重启编辑器。见从旧插件迁移。