uBot IMU Sensor

C++: UUBotImuSensorComponent
父类: UBot Sensor Component UUBotSensorComponent
类型: 组件 · 可在 Components 面板添加 · 可作为蓝图父类
模块: UBotSensor · UBotSensor 0.1.1
头文件: Source/UBotSensor/Public/UBotImuSensorComponent.h

模拟 IMU。按固定频率输出组件本地坐标系下的角速度（rad/s）和比力（m/s²），以及世界坐标系下的姿态四元数；可选噪声、偏置、低通滤波和限幅。

函数

Get Latest IMUData

Get Latest IMUDataTarget is uBot IMU SensorTargetReturn Value

纯函数 · UUBotImuSensorComponent.GetLatestIMUData

返回最近一次采样的 IMU 数据副本，不会触发新的采样。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	`UBot Imu Sensor Data`结构体

Reset IMUBias

Reset IMUBiasTarget is uBot IMU SensorTarget

函数 · UUBotImuSensorComponent.ResetIMUBias

把当前偏置恢复为 Details 中设置的 Accelerometer Bias 和 Gyroscope Bias，丢弃随机游走累积的漂移。

Reset IMUHistory

Reset IMUHistoryTarget is uBot IMU SensorTarget

函数 · UUBotImuSensorComponent.ResetIMUHistory

清空差分用的历史状态。之后的两次采样是 Warming Up，第三次恢复 Valid。

Sample IMU

Sample IMUTarget is uBot IMU SensorTargetReturn Value

函数 · UUBotImuSensorComponent.SampleIMU

立即采样一次 IMU，本次样本为 Valid 时返回 true。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	`Boolean`

事件

在 Components 面板选中组件，在 Details 面板底部 Events 区点事件旁的 + 即可生成事件节点。

On Imu Data Updated

On Imu Data UpdatedData

事件 · UUBotImuSensorComponent.OnImuDataUpdated

每次 IMU 采样后触发，包括无效样本。Data 是本次的完整数据。

引脚	方向	类型
Data	输出	`UBot Imu Sensor Data`结构体

属性

未特别标注的属性：蓝图里只读，Details 面板里可以编辑。

属性	类型	默认值	说明
Low Pass Cutoff Hz`LowPassCutoffHz` · IMU\|Filter	`Float`	`20.0`	低通滤波的截止频率，单位 Hz。最小 0.1；需先勾选 Low Pass Filter Enabled
Low Pass Filter Enabled`bLowPassFilterEnabled` · IMU\|Filter	`Boolean`	`false`	为 true 时，对角速度和比力做一阶低通滤波。
Max Sample Delta Seconds`MaxSampleDeltaSeconds` · IMU\|History	`Float`	`0.5`	相邻样本的间隔超过它，样本为 Invalid Delta Time，历史被清空。单位 s。最小 0.01
Teleport Angle Degrees`TeleportAngleDegrees` · IMU\|History	`Float`	`120.0`	相邻样本间转角超过它，样本为 Teleport Detected，历史被清空。单位度。范围 1.0 – 180.0
Teleport Distance Meters`TeleportDistanceMeters` · IMU\|History	`Float`	`5.0`	相邻样本间位移超过它，样本为 Teleport Detected，历史被清空。单位 m。最小 0.01
Accelerometer Bias`AccelerometerBias` · IMU\|Noise	`Vector`	`(0.0, 0.0, 0.0)`	加速度计固定偏置，单位 m/s²，本地坐标系。只在 Noise Enabled 打开时加到输出上。
Accelerometer Bias Random Walk Std Dev`AccelerometerBiasRandomWalkStdDev` · IMU\|Noise	`Float`	`0.0`	加速度计偏置的随机游走强度，单位 m/s²/√s。需先勾选 Noise Enabled。最小 0.0
Accelerometer Noise Std Dev`AccelerometerNoiseStdDev` · IMU\|Noise	`Float`	`0.0`	加速度计白噪声强度，单位 m/s²。需先勾选 Noise Enabled。最小 0.0
Gyroscope Bias`GyroscopeBias` · IMU\|Noise	`Vector`	`(0.0, 0.0, 0.0)`	陀螺仪固定偏置，单位 rad/s，本地坐标系。只在 Noise Enabled 打开时加到输出上。
Gyroscope Bias Random Walk Std Dev`GyroscopeBiasRandomWalkStdDev` · IMU\|Noise	`Float`	`0.0`	陀螺仪偏置的随机游走强度，单位 rad/s/√s。需先勾选 Noise Enabled。最小 0.0
Gyroscope Noise Std Dev`GyroscopeNoiseStdDev` · IMU\|Noise	`Float`	`0.0`	陀螺仪白噪声强度，单位 rad/s。需先勾选 Noise Enabled。最小 0.0
Clamp Output`bClampOutput` · IMU\|Safety	`Boolean`	`false`	为 true 时，把角速度和比力的大小限制在上限以内，方向不变。
Max Angular Velocity`MaxAngularVelocity` · IMU\|Safety	`Float`	`50.0`	限幅时角速度大小的上限，单位 rad/s。最小 0.1；需先勾选 Clamp Output
Max Linear Acceleration`MaxLinearAcceleration` · IMU\|Safety	`Float`	`100.0`	限幅时比力大小的上限，单位 m/s²。最小 0.1；需先勾选 Clamp Output
Frame Id继承`FrameId` · uBot Sensor	`String`	`imu_sensor`父类默认 `""`	写入帧头的坐标系名，默认 imu_sensor。
Sensor Id继承`SensorId` · uBot Sensor	`String`	`imu_sensor`父类默认 `""`	写入帧头的传感器标识，默认 imu_sensor。
Update Rate Hz继承`UpdateRateHz` · uBot Sensor	`Float`	`100.0`父类默认 `10.0`	自动采样频率，默认 100 Hz。运行中修改请用 Set Update Rate Hz。范围 0.1 – 240.0

继承的节点和属性

来自 UBot Sensor Component

节点

属性