uBot Identity

C++

UUBotIdentityComponent

父类

UActorComponent

类型

组件 · 可在 Components 面板添加

模块

UBotCore · UBotCore 0.1.2

头文件

Source/UBotCore/Public/UBotIdentityComponent.h

给机器人命名，供 ROS 桥等 uBot 使用方读取。所有字段都可以留空，带 Resolved 的节点按规则回退。名字取自 AActor::GetName()，不是编辑器里的标签，打包后结果不变。

函数

Get Base Component

Get Base ComponentTarget is uBot IdentityTargetReturn Value

纯函数 · UUBotIdentityComponent.GetBaseComponent

返回指定的场景组件；没有时返回所属 Actor 的根组件，也可能为空。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Scene Component对象引用

Get Base Frame Id

Get Base Frame IdTarget is uBot IdentityTargetReturn Value

纯函数 · UUBotIdentityComponent.GetBaseFrameId

返回 Base Frame Id；留空时返回 base_link。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	String

Get Resolved Namespace

Get Resolved NamespaceTarget is uBot IdentityTargetReturn Value

纯函数 · UUBotIdentityComponent.GetResolvedNamespace

返回 Namespace；留空时返回净化后的机器人 ID。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	String

Get Resolved Robot Id

Get Resolved Robot IdTarget is uBot IdentityTargetReturn Value

纯函数 · UUBotIdentityComponent.GetResolvedRobotId

返回 Robot Id；留空时返回所属 Actor 的名字，没有所属 Actor 时为空。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	String

属性

未特别标注的属性：蓝图里只读，Details 面板里可以编辑。

属性	类型	默认值	说明
Base ComponentBaseComponent · uBot|Identity	Component Reference结构体	()	作为机器人基座的场景组件。留空、解析不到或不是场景组件时，用所属 Actor 的根组件。
Base Frame IdBaseFrameId · uBot|Identity	String	base_link	机器人基座的 TF frame id。留空时用 base_link。
NamespaceNamespace · uBot|Identity	String	""	ROS 命名空间。留空时用净化后的机器人 ID；首尾的空白和 / 会被去掉。
Robot IdRobotId · uBot|Identity	String	""	机器人 ID。留空时用所属 Actor 的名字；首尾的空白会被去掉。