UBot Pose Sensor Data

C++

FUBotPoseSensorData

模块

UBotSensor · UBotSensor 0.1.1

节点

Break · Make

头文件

Source/UBotSensor/Public/UBotSensorTypes.h

一次位姿采样：帧头、参考系名、位置、姿态，以及可选的线速度和角速度。

字段

字段	类型	蓝图	说明
HeaderHeader	UBot Frame Header结构体	只读	帧头，含 Valid 和 Status。
Reference Frame IdReferenceFrameId	String	只读	这一次实际使用的参考系名。
Position MetersPositionMeters	Vector	只读	组件在参考系里的位置，单位 m，轴向是 UE 的 X 前、Y 右、Z 上。
Orientation QuaternionOrientationQuaternion	Quat结构体	只读	组件在参考系里的姿态，已归一化。
Linear Velocity Meters Per SecondLinearVelocityMetersPerSecond	Vector	只读	由相邻样本的位置差分得到的线速度，单位 m/s，轴向与位置相同。Has Velocity 为 false 时为 0。
Angular Velocity Rad Per SecondAngularVelocityRadPerSecond	Vector	只读	由相邻样本的姿态差分得到的角速度，单位 rad/s，轴向与位置相同。Has Velocity 为 false 时为 0。
Has VelocitybHasVelocity	Boolean	只读	速度字段是否有值。启动后的第一个样本、关闭 Include Velocity，或两个样本时间相同时为 false。

节点

Break UBot Pose Sensor Data

Break UBot Pose Sensor DataUBot Pose Sensor DataHeaderReference Frame IdPosition MetersOrientation QuaternionLinear Velocity Meters Per SecondAngular Velocity Rad Per SecondHas Velocity▴

拆分结构体 · Break:FUBotPoseSensorData

把 UBot Pose Sensor Data 拆成帧头、参考系名、位置、姿态、速度和 Has Velocity。

引脚	方向	类型
UBot Pose Sensor Data	输入	UBot Pose Sensor Data结构体
Header	输出	UBot Frame Header结构体
Reference Frame Id	输出	String
Position Meters高级	输出	Vector
Orientation Quaternion高级	输出	Quat结构体
Linear Velocity Meters Per Second高级	输出	Vector
Angular Velocity Rad Per Second高级	输出	Vector
Has Velocity高级bHasVelocity	输出	Boolean

Make UBot Pose Sensor Data

Make UBot Pose Sensor DataUBot Pose Sensor Data

构造结构体 · Make:FUBotPoseSensorData

用各字段组装一个 UBot Pose Sensor Data。

引脚	方向	类型
UBot Pose Sensor Data	输出	UBot Pose Sensor Data结构体