uBot Pose Sensor

模拟位姿传感器。输出组件自身在所选参考系里的位置（m）和姿态，可选用相邻样本差分得到线速度和角速度；不加噪声。

函数

Get Latest Pose DataTarget is uBot Pose SensorTargetReturn Value

纯函数 · UUBotPoseSensorComponent.GetLatestPoseData

返回最近一次采样的位姿数据副本，不会触发新的采样。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	`UBot Pose Sensor Data`结构体

Sample PoseTarget is uBot Pose SensorTargetReturn Value

函数 · UUBotPoseSensorComponent.SamplePose

立即采样一次位姿，本次样本为 Valid 时返回 true。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	`Boolean`

在 Components 面板选中组件，在 Details 面板底部 Events 区点事件旁的 + 即可生成事件节点。

On Pose Data UpdatedData

事件 · UUBotPoseSensorComponent.OnPoseDataUpdated

每次位姿采样后触发，包括参考系无效的 Error 样本。Data 是本次的完整数据。

引脚	方向	类型
Data	输出	`UBot Pose Sensor Data`结构体

未特别标注的属性：蓝图里只读，Details 面板里可以编辑。

属性	类型	默认值	说明
Custom Reference Component`CustomReferenceComponent` · Pose Sensor	`Component Reference`结构体	`()`	Reference Frame 为 Custom Component 时使用的参考组件。无效时样本状态为 Error。需先勾选 ReferenceFrame == EUBotPoseReferenceFrame::CustomComponent
Include Velocity`bIncludeVelocity` · Pose Sensor	`Boolean`	`true`	为 true 时，用相邻样本差分计算线速度和角速度；启动后的第一个样本没有速度。
Reference Frame`ReferenceFrame` · Pose Sensor	`EUBot Pose Reference Frame`枚举	`World`	位姿相对哪个参考系表示：世界、父组件，或自选组件。
Reference Frame Id`ReferenceFrameId` · Pose Sensor	`String`	`world`	写入输出的参考系名，默认 world。为空时按参考系取 world、父组件名或参考组件名。
Frame Id继承`FrameId` · uBot Sensor	`String`	`pose_sensor`父类默认 `""`	写入帧头的坐标系名，默认 pose_sensor。
Sensor Id继承`SensorId` · uBot Sensor	`String`	`pose_sensor`父类默认 `""`	写入帧头的传感器标识，默认 pose_sensor。
Update Rate Hz继承`UpdateRateHz` · uBot Sensor	`Float`	`30.0`父类默认 `10.0`	自动采样频率，默认 30 Hz。运行中修改请用 Set Update Rate Hz。范围 0.1 – 240.0

节点

属性