uBotROS 常见问题
需要：uBotROS 0.1.x（含依赖 uBotCore、uBotSensor）
uBotROS 的常见问题按主题分组，每题给出简短回答和详细说明的链接。
UE 连不上桥怎么办？
Section titled “UE 连不上桥怎么办？”先确认桥已经启动，启动日志里的 listening on 地址和端口与 Bridge Host、Bridge Port 一致；跨机器时还要检查防火墙和端口占用。逐项排查见连接与状态。
Windows 上的 UE 怎么连 WSL 里的桥？
Section titled “Windows 上的 UE 怎么连 WSL 里的桥？”Bridge Host 保持默认的 127.0.0.1 即可，WSL2 的 localhost 转发会把 127.0.0.1:8268 转到 WSL 里的桥。见准备 ROS 2 端。
桥可以放在另一台机器上吗？
Section titled “桥可以放在另一台机器上吗？”可以。把 Bridge Host 设成那台机器的地址，桥保持默认的 0.0.0.0 监听，并在防火墙上放行 TCP 8268。见准备 ROS 2 端。
桥提示 too_many_clients 是怎么回事？
Section titled “桥提示 too_many_clients 是怎么回事？”桥默认最多同时接受 32 个客户端，一个 Game 或 PIE 世界占一个。关闭过的 PIE 会话还没释放，或多个 UE 进程共用一个桥时会出现，见连接与状态。
为什么编辑器视口里不发布数据？
Section titled “为什么编辑器视口里不发布数据？”桥子系统只存在于 Game 和 PIE 世界，编辑器视口世界里没有，所以点「Play」之后才会发布。见uBotROS 概述。
协议没有认证和加密，任何能连上端口的人都能让桥发布和订阅话题。在可能被不可信网络访问的机器上，用 --bind-address 127.0.0.1 或防火墙限制来源，见准备 ROS 2 端。
ros2 topic list 里有话题，却收不到数据？
Section titled “ros2 topic list 里有话题，却收不到数据？”没有订阅者的话题默认不编码、不发送（Skip when No Subscribers），所以话题存在不代表 UE 一直在发。传感器话题是 best_effort，订阅者也要用 best_effort，见发布传感器数据。
RViz 里看不到传感器数据？
Section titled “RViz 里看不到传感器数据？”传感器话题是 best_effort。ros2 topic echo 会自动适配，在 RViz 里显示或自己写订阅者时，要把 QoS 设为 best_effort。见发布传感器数据。
怎么改话题名？
Section titled “怎么改话题名？”用 Topic Overrides 按逻辑键替换单个话题，或者用 Robot Namespace Override 改整个命名空间。见发布传感器数据。
同一个 Actor 上有两个同类型的传感器会怎样？
Section titled “同一个 Actor 上有两个同类型的传感器会怎样？”默认话题改用各自净化后的 Sensor Id，所以同类型传感器的 Sensor Id 不能重复，任意两个传感器的 Frame Id 也不能重复，否则组件进入 Error。见发布传感器数据。
图像或点云很卡怎么办？
Section titled “图像或点云很卡怎么办？”话题频率就是传感器的 Update Rate Hz，图像和点云的编码在游戏线程完成，所以降低分辨率或采样频率最直接。用 ros2 topic hz 和 ros2 topic bw 实测，桥日志里出现 dropped 说明链路或订阅者跟不上。见发布传感器数据。
TF 与时间
Section titled “TF 与时间”为什么没有 base_link → odom 的静态 TF？
Section titled “为什么没有 base_link → odom 的静态 TF？”里程计传感器的 Frame Id（默认 odom）是基坐标系的父坐标系，再发布静态 TF 会和动态的 odom → base_link 成环。见TF 与 /clock。
TF 树里为什么没有 map？
Section titled “TF 树里为什么没有 map？”map 由 SLAM 或 AMCL 发布，uBotROS 不发布。见TF 与 /clock。
动态的 odom → base_link 为什么没有发布？
Section titled “动态的 odom → base_link 为什么没有发布？”里程计传感器跟踪的组件必须就是基组件，它的 Odometry Frame Id 和 Child Frame Id 也要与组件的设置一致，否则日志里记 Error 并关闭动态 TF。见TF 与 /clock。
怎么让 ROS 2 节点使用仿真时间？
Section titled “怎么让 ROS 2 节点使用仿真时间？”启动节点时加 --ros-args -p use_sim_time:=true，它会订阅 uBotROS 发布的 /clock。见TF 与 /clock。
每次 Play，ROS 2 里的时间都回到 0？
Section titled “每次 Play，ROS 2 里的时间都回到 0？”是的。每个新的 PIE 或 Game 会话从 0 开始，对 ROS 2 来说是时间回跳，TF 缓冲等通常会被清空。见TF 与 /clock。
多个机器人的 TF 重名怎么办？
Section titled “多个机器人的 TF 重名怎么办？”开启 Prefix Frames with Namespace，所有 frame id 变成 <namespace>/<frame>；或者给每个机器人设不同的 Base Frame Override 和传感器 Frame Id。见TF 与 /clock。
cmd_vel
Section titled “cmd_vel”指令收到了，车却不动？
Section titled “指令收到了，车却不动？”组件只负责转交。Actor 上要有实现了 UBot Velocity Commandable 的对象，或者设置 Target Component；用 Get Command Target 看目标是不是空。见接收 cmd_vel。
车为什么走一会儿就停？
Section titled “车为什么走一会儿就停？”超过 Command Timeout Seconds（默认 0.5 s）没有新指令，组件就让目标停车。让 ROS 2 端持续发布，比如 ros2 topic pub -r 10，见接收 cmd_vel。
左转和右转反了？
Section titled “左转和右转反了？”UE 里 +Z 是向右偏航，所以 ROS 的 angular.z = +0.25（向左转）换算成 UE 的 Z = -0.25，目标收到的已经是换算后的 Command。在 Apply Velocity Command 里按 UE 的约定处理，见接收 cmd_vel。
姿态 / 电机指令没反应？
Section titled “姿态 / 电机指令没反应？”先看 Get Command Error 或 On Command Error：电机值的个数与目标的电机数不一致时指令不会下发。再确认目标接受这种指令，例如裸机级无人机不接受速度和姿态指令，导航无人机没有姿态和电机接口；ROS 2 端还要装对应的消息包：姿态和角速度用 ros-humble-mavros-msgs，单电机用 ros-humble-actuator-msgs，只用其中一个组件时只装它的。见从 ROS 2 发飞行指令。
旧的 Agent ROS Sensor Suite Publisher 怎么办？
Section titled “旧的 Agent ROS Sensor Suite Publisher 怎么办？”资产里的旧类、属性和结构由重定向自动换成 uBot ROS Sensor Bridge，重定向只在编辑器启动时生效。旧的车辆和无人机命令组件没有重定向，要手工替换，见从旧插件迁移。
还需要 TempoROS 吗？
Section titled “还需要 TempoROS 吗？”不需要。UE 侧不依赖 TempoROS 或 rclcpp，ROS 2 侧只有 ubot_ros_bridge。见uBotROS 概述。
支持哪些 ROS 2 版本？
Section titled “支持哪些 ROS 2 版本？”只验证了 ROS 2 Humble，测试环境是 Ubuntu 22.04。见准备 ROS 2 端。
支持 Linux 上的 UE 吗？
Section titled “支持 Linux 上的 UE 吗？”插件的代码只用引擎的 Sockets 模块，没有平台相关部分，但开发和测试都在 Windows 上，Linux 上的 UE 没有单独验证。见uBotROS 概述。