仿真时钟与采样调度
需要：uBotSensor 0.1.x（含依赖 uBotCore）
了解 uBot 的时间从哪里来，传感器按什么规则在这条时间轴上采样，以及帧率低于采样频率时会发生什么。
仿真时间从哪里来
Section titled “仿真时间从哪里来”所有 uBot 时间戳都用同一个时间基准，叫仿真时间（simulation time）：World 的游戏时间（UWorld::GetTimeSeconds()）。它遵循暂停和时间膨胀，不是墙上时间。
| 量 | 是什么 | 在哪里读 |
|---|---|---|
| 仿真时间 | World 的游戏时间，单位秒；每次新的 PIE 或 Game 会话从 0 开始 | Get Sim Time Seconds；帧头的 Timestamp Seconds |
| 仿真帧号 | 游戏时间前进过的 world tick 数；暂停时冻结 | Get Sim Frame |
ROS 的 /clock |
uBotROS 把同一个仿真时间发布出去 | TF 与 /clock |
两个 Get Sim … 节点在 UBot Clock Subsystem 上，用法见 uBotCore 的仿真时钟。
固定步长、暂停与单步
Section titled “固定步长、暂停与单步”时钟子系统（UBot Clock Subsystem）只在 Game 和 PIE 世界里存在，蓝图节点在「uBot > Clock」类别下。
| 节点 | 作用 |
|---|---|
Set Fixed Time Step |
开关引擎的固定步长（fixed time step）。Step Hz 默认 60，限制在 1 到 1000 Hz |
Pause Simulation、Resume Simulation |
暂停和恢复游戏，同时取消还没走完的单步 |
Step Simulation |
恢复运行恰好 Num Frames（默认 1）个 world tick，然后再暂停 |
Get Remaining Step Frames |
还剩几个单步帧 |
- 固定步长让引擎每帧使用固定的时间增量 1 /
Step Hz。它是整个进程共用的：第一次修改时记下原值，最后一个修改过它的世界销毁时恢复。 - 暂停需要本地的 PlayerController，GameMode 要允许暂停。没有达到目标状态时，日志里有
LogUBot警告。编辑器自己的 PIE 暂停会让世界一直保持暂停，此时恢复也不会成功。 Step Simulation在Num Frames小于 1 或无法取消暂停时返回 false。单步进行中再次调用，剩余帧数累加。
暂停时仿真时间不前进，传感器也不采样。固定步长加单步，就是每次推进固定的 1 / Step Hz 秒。
要让每个 Game 或 PIE 世界一开始就用固定步长，不用写蓝图：在「Project Settings > Plugins > uBot Core」的「Clock」分类里勾选 Use Fixed Time Step（默认 false），再设 Fixed Time Step Hz（默认 60 Hz）。取消勾选不会关掉已经开着的固定步长。
传感器按 Update Rate Hz（0.1 到 240 Hz）在仿真时间上排采样时刻，由采样调度器（sample scheduler）负责，规则是：
Start Sensor立即采样一次，第一个计划时刻是启动时刻加 1 /Update Rate Hz。- 采样时刻在一条网格上：第一个计划时刻加 k /
Update Rate Hz。它按序号算，不累加，长时间运行也不会漂移。 - 每帧最多采样一次。一帧跨过多个时刻时只采一次，其余的计入
Get Dropped Sample Count，Start Sensor时清零。 - 运行中调用
Set Update Rate Hz只改间隔，下一次采样时刻不变。 - 暂停时不采样。
调度不用循环定时器，所以一帧耗时很长时，也不会采到时间戳相同的重复样本。
采样频率与帧率的关系
Section titled “采样频率与帧率的关系”所以帧率低于 Update Rate Hz 时，实际采样频率等于帧率。例如 0.5 s 的单帧在 100 Hz 下只采一次，跳过 49 个采样时刻。
时间戳取实际采样那一帧的仿真时间，而不是网格上的采样时刻，所以定时采样的时间戳严格递增。
- 帧头与采样状态：时间戳和
Sequence在帧头里的位置。 - uBotCore 的仿真时钟：读取仿真时间，固定步长，暂停与单步。
- 性能与采样频率：各传感器的开销和建议频率。