uBot ROS Sensor Bridge

C++

UUBotROSSensorBridgeComponent

父类

UActorComponent

类型

组件 · 可在 Components 面板添加 · 可作为蓝图父类

模块

UBotROS · UBotROS 0.1.2

头文件

Source/UBotROS/Public/UBotROSSensorBridgeComponent.h

把所属 Actor 上的每个 uBot 传感器发布到 ROS 2，并发布传感器 TF。为每个传感器建一个发布器，只搜索 Actor 本身和它的组件，不搜索子 Actor。发布器建好后进入 Ready，不等桥连接成功。

函数

Get Active Publisher Topics

Get Active Publisher TopicsTarget is uBot ROS Sensor BridgeTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSSensorBridgeComponent.GetActivePublisherTopics

已声明的全部话题，已排序。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	String数组

Get Discovered Sensor Count

Get Discovered Sensor CountTarget is uBot ROS Sensor BridgeTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSSensorBridgeComponent.GetDiscoveredSensorCount

有发布器的传感器个数。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Integer

Get ROSBridge Error

Get ROSBridge ErrorTarget is uBot ROS Sensor BridgeTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSSensorBridgeComponent.GetROSBridgeError

最近一次配置错误的文字，没有时为空。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	String

Get ROSBridge Status

Get ROSBridge StatusTarget is uBot ROS Sensor BridgeTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSSensorBridgeComponent.GetROSBridgeStatus

组件的生命周期状态。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	EUBot ROSSensor Bridge Status枚举

Get Resolved Base Frame Id

Get Resolved Base Frame IdTarget is uBot ROS Sensor BridgeTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSSensorBridgeComponent.GetResolvedBaseFrameId

实际发布的基坐标系；开启 Prefix Frames with Namespace 时带命名空间前缀。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	String

Get Resolved Namespace

Get Resolved NamespaceTarget is uBot ROS Sensor BridgeTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSSensorBridgeComponent.GetResolvedNamespace

默认话题用的命名空间，已净化，没有前导 /；根命名空间时为空。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	String

Is ROSBridge Ready

Is ROSBridge ReadyTarget is uBot ROS Sensor BridgeTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSSensorBridgeComponent.IsROSBridgeReady

状态为 Ready 时为 true。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Boolean

Refresh Sensor Publishers

Refresh Sensor PublishersTarget is uBot ROS Sensor BridgeTargetReturn Value

函数 · UUBotROSSensorBridgeComponent.RefreshSensorPublishers

重新发现所属 Actor 的传感器并重建全部发布器，组件没在运行时先初始化。成功返回 true。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Boolean

Restart ROSBridge

Restart ROSBridgeTarget is uBot ROS Sensor BridgeTargetReturn Value

函数 · UUBotROSSensorBridgeComponent.RestartROSBridge

拆掉发布器后重新初始化，成功返回 true。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Boolean

Stop ROSBridge

Stop ROSBridgeTarget is uBot ROS Sensor BridgeTarget

函数 · UUBotROSSensorBridgeComponent.StopROSBridge

拆掉全部发布器和静态 TF，状态变为 Stopped。

事件

在 Components 面板选中组件，在 Details 面板底部 Events 区点事件旁的 + 即可生成事件节点。

On ROSBridge Error

On ROSBridge ErrorError Message

事件 · UUBotROSSensorBridgeComponent.OnROSBridgeError

配置有问题、组件进入 Error 时触发，Error Message 是原因。

引脚	方向	类型
Error Message	输出	String

On ROSBridge Ready

On ROSBridge Ready

事件 · UUBotROSSensorBridgeComponent.OnROSBridgeReady

发布器建好、组件进入 Ready 时触发。

On ROSPublishers Refreshed

On ROSPublishers RefreshedPublisher Count

事件 · UUBotROSSensorBridgeComponent.OnROSPublishersRefreshed

Refresh Sensor Publishers 成功后触发，Publisher Count 是现在声明的话题数。

引脚	方向	类型
Publisher Count	输出	Integer

属性

未特别标注的属性：蓝图里只读，Details 面板里可以编辑。

属性	类型	默认值	说明
Base Frame OverrideBaseFrameOverride · uBot ROS|Identity	String	""	基坐标系名。留空时用 uBot Identity 的 Base Frame Id（默认 base_link）。
Base Link ComponentBaseLinkComponent · uBot ROS|Identity	Component Reference结构体	()	基组件，静态 TF 以它为参考。留空或无法解析时，用 uBot Identity 的 Base Component（默认是根组件）。
Prefix Frames with NamespacebPrefixFramesWithNamespace · uBot ROS|Identity	Boolean	false	所有发布的 frame id 变成 <namespace>/<frame>，用于多机器人的 TF 树。
Robot Namespace OverrideRobotNamespaceOverride · uBot ROS|Identity	String	""	机器人的命名空间。留空时用 uBot Identity 的命名空间；只填 / 表示根命名空间（话题形如 /imu/data）。用 / 分隔多级，每一段都会被净化。
Auto InitializebAutoInitialize · uBot ROS|Lifecycle	Boolean	true	Begin Play 时自动初始化；关闭后调用 Restart ROSBridge 或 Refresh Sensor Publishers。
Publish Invalid SamplesbPublishInvalidSamples · uBot ROS|Publishing	Boolean	false	是否也发布无效样本，比如 Warming Up。
Skip when No SubscribersbSkipWhenNoSubscribers · uBot ROS|Publishing	Boolean	true	桥报告某个话题没有订阅者时，跳过这个话题的编码；相机还跳过 GPU 读回。
Sensor Data Qos OverrideSensorDataQosOverride · uBot ROS|QoS	UBot ROSQos Override结构体	(Qos=(Depth=5))	覆盖传感器数据（IMU、激光雷达、图像）的 QoS，默认是 Best Effort / Volatile / 5。
State Qos OverrideStateQosOverride · uBot ROS|QoS	UBot ROSQos Override结构体	(Qos=(Depth=5))	覆盖位姿和里程计的 QoS，默认是 Reliable / Volatile / 10。
Odometry FrameOdometryFrame · uBot ROS|TF	String	odom	里程计坐标系名，默认 odom，是动态 TF 的父坐标系。
Publish Dynamic TFbPublishDynamicTF · uBot ROS|TF	Boolean	true	是否发布动态的 odom → base TF。
Publish Static Sensor TFbPublishStaticSensorTF · uBot ROS|TF	Boolean	true	是否发布静态的 base → 传感器 TF。
Topic OverridesTopicOverrides · uBot ROS|Topics	String → UBot ROSTopic Override映射	""	按逻辑键替换默认话题：pose、odom、imu、scan、lidar、rgb_camera、rgb_camera.camera_info、depth_camera、depth_camera.camera_info。同类型有多个传感器时，键是净化后的 SensorId 和 <SensorId>.camera_info。