UBotCore

名称

uBotCore UBotCore

手册

uBotCore 手册

文档版本

0.1.2（UE 5.5）

依赖

只依赖引擎

引擎插件

—

提供

Core.FrameHeader、Core.Clock、Core.Conventions.ROS、Core.Interfaces、Core.PackageManager

预编译

UE 5.5 Win64

仓库

github.com/AstreoX/uBotCore

模块

UBotCore（Runtime）、UBotCoreEditor（Editor）

数据

UBotDocExport 1

帧头、仿真时钟、UE/ROS 坐标约定、通用接口与 Package 管理。

相关页面

页面	说明
坐标系与单位核心概念	UE 和 ROS 的坐标系、uBot 输出用的单位，以及两边之间的转换规则。
标识与命名核心概念	Sensor Id、Frame Id、Robot Id、Namespace 和 Base Frame Id 怎么取值，缺省时怎么回退。
插件之间怎么对接核心概念	uBot 的插件靠接口对接：传感器、执行器、速度、姿态和电机指令，以及感知介质；谁实现、谁调用，以及怎样在蓝图里实现它们。
编写自己的 uBot Package开发者	编写自己的 uBot Package：.uplugin 里的 UBot 块、版本约束语法、索引条目和校验。
uBotCore 概述uBotCore 手册	uBotCore 能做什么：帧头、仿真时钟、UE 与 ROS 约定、通用接口和 Package 管理。
仿真时钟uBotCore 手册	读取仿真时间，设置固定步长，暂停和单步执行。
UE/ROS 约定库uBotCore 手册	用 UE/ROS 约定库在蓝图里转换时间和坐标，净化名称。
Identity 组件uBotCore 手册	给 Actor 加 Identity 组件，统一 Robot Id、Namespace 和 Base Frame。
Package 查询与编辑器面板uBotCore 手册	在 uBot 面板和蓝图里查看已安装的插件和它们的运行状态，也可以用命令行查询。
uBotCore 设置项uBotCore 手册	uBotCore 的项目设置和编辑器偏好：在哪里改，默认值，保存到哪里。

类

名称	类型	节点	说明
uBotUUBotEditorSettings	设置	0	uBot 的编辑器偏好（Editor Preferences > Plugins > uBot），每个用户、每个工程各存一份。
UBot ActuatorUUBotActuator	接口	3	描述一个执行器（驱动、机械臂、夹爪等）的接口，与怎样给它下指令无关。
UBot Attitude CommandableUUBotAttitudeCommandable	接口	3	接受姿态和机体角速度指令的接口，由飞行器实现，独立于执行器接口。
UBot Clock SubsystemUUBotClockSubsystem	子系统	9	一个 Game 或 PIE 世界的仿真时钟：读取仿真时间和帧数，设置固定步长，暂停、恢复和单步。
UBot Conventions LibraryUUBotConventionsLibrary	函数库	17	在蓝图里使用 UE 与 ROS（REP-103）的坐标和时间约定，对应 C++ 的 UBot::Ros。
uBot CoreUUBotCoreSettings	设置	0	uBot Core 的项目设置（Project Settings > Plugins > uBot Core），保存在 DefaultEngine.ini。
uBot IdentityUUBotIdentityComponent	组件	4	给机器人命名，供 ROS 桥等 uBot 使用方读取。所有字段都可以留空，带 Resolved 的节点按规则回退。名字取自 AActor::GetName()，不是编辑器里的标签，打包后结果不变。
UBot Motor CommandableUUBotMotorCommandable	接口	3	接受逐台电机指令的接口，独立于执行器接口。
UBot Package LibraryUUBotPackageLibrary	函数库	7	在蓝图里查询已安装的 uBot Package 和扩展点。
UBot Perception MediumUUBotPerceptionMedium	接口	1	影响感知的介质（烟、雾等）所实现的接口，传感器通过它取得介质的快照。
UBot SensorUUBotSensor	接口	6	能产生 uBot 样本的对象所实现的接口。uBotSensor 的全部传感器组件都实现了它，蓝图 Actor 和组件也可以实现。
UBot Velocity CommandableUUBotVelocityCommandable	接口	2	接受机体系速度指令的接口，独立于执行器接口，不要求同时实现它。

结构体

名称	字段	说明
UBot Attitude CommandFUBotAttitudeCommand	8	飞行器的姿态请求：目标姿态，加推力或爬升速度。
UBot Body Rate CommandFUBotBodyRateCommand	6	飞行器的机体角速度请求：机体角速度，加推力或爬升速度。
UBot Frame HeaderFUBotFrameHeader	6	所有 uBot 传感器帧共用的帧头。
UBot Medium CellFUBotMediumCell	4	感知介质中的一个球形单元。位置直接取自 UE，单位是 cm。
UBot Medium SnapshotFUBotMediumSnapshot	4	某种介质（烟、雾等）在采样时刻的状态。
UBot Motor CommandFUBotMotorCommand	4	逐台电机的指令，每台电机一个值，顺序与接收者的电机顺序一致。
UBot Package DependencyFUBotPackageDependency	3	Requires 列表里的一项。
UBot Package Index VersionFUBotPackageIndexVersion	3	Package 索引（格式 2）里 versions 列表的一项。
UBot Package InfoFUBotPackageInfo	23	一个 uBot Package 的全部已知信息，由插件描述文件和 Package 索引合并而成。
UBot Package ProblemFUBotPackageProblem	4	Problems 里一条问题的结构化形式。
UBot Velocity CommandFUBotVelocityCommand	4	机体系下的速度请求。生产者先把自己的坐标约定换成 UE 的，再填写各字段。

枚举

名称	取值	说明
EUBot Motor Command TypeEUBotMotorCommandType	2	电机指令里各个值的含义。
EUBot Package LayerEUBotPackageLayer	5	uBot Package 在插件描述文件 UBot 块里声明的分类。
EUBot Package Problem KindEUBotPackageProblemKind	5	Package 问题的类型。
EUBot Package StateEUBotPackageState	3	Package 的安装状态。
EUBot Sample StatusEUBotSampleStatus	6	单次采样的结果。