uBot ROS Velocity Command

C++

UUBotROSVelocityCommandComponent

父类

UActorComponent

类型

组件 · 可在 Components 面板添加

模块

UBotROS · UBotROS 0.1.2

头文件

Source/UBotROS/Public/UBotROSVelocityCommandComponent.h

接收 ROS 2 的 geometry_msgs/msg/Twist 速度指令，换算后交给实现了 UBot Velocity Commandable 的目标。不含控制逻辑，只做解码、换算、限速、分发和超时。话题是 /<namespace>/cmd_vel（best_effort / volatile / 10）。

函数

Get Command Error

Get Command ErrorTarget is uBot ROS Velocity CommandTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSVelocityCommandComponent.GetCommandError

最近一条错误的文字；自上次启动以来没有错误时为空。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	String

Get Command Target

Get Command TargetTarget is uBot ROS Velocity CommandTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSVelocityCommandComponent.GetCommandTarget

指令交给的对象；没有目标（只触发事件）时为空。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Object对象引用

Get Last Command

Get Last CommandTarget is uBot ROS Velocity CommandTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSVelocityCommandComponent.GetLastCommand

最近一条有效指令（限速之后），收到第一条之前全为 0。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	UBot Velocity Command结构体

Get Resolved Command Topic

Get Resolved Command TopicTarget is uBot ROS Velocity CommandTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSVelocityCommandComponent.GetResolvedCommandTopic

正在订阅的话题；没有订阅时，是下一次启动会用的话题。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	String

Is Command Active

Is Command ActiveTarget is uBot ROS Velocity CommandTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSVelocityCommandComponent.IsCommandActive

从收到有效指令到超时为 true；超时关闭时，收到过指令后一直为 true。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Boolean

Is Command Receiver Ready

Is Command Receiver ReadyTarget is uBot ROS Velocity CommandTargetReturn Value

纯函数 · UUBotROSVelocityCommandComponent.IsCommandReceiverReady

已订阅时为 true，与桥是否连上无关。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Boolean

Restart Command Receiver

Restart Command ReceiverTarget is uBot ROS Velocity CommandTargetReturn Value

函数 · UUBotROSVelocityCommandComponent.RestartCommandReceiver

取消订阅后用当前设置重新订阅，超时计时继续。成功返回 true。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	Boolean

Set Target Component

Set Target ComponentTarget is uBot ROS Velocity CommandTargetNew Target

函数 · UUBotROSVelocityCommandComponent.SetTargetComponent

用一个组件直接替换 Target Component；传空则恢复在所属 Actor 上自动查找。

引脚	方向	类型
New Target	输入	Actor Component对象引用

Stop Command Receiver

Stop Command ReceiverTarget is uBot ROS Velocity CommandTarget

函数 · UUBotROSVelocityCommandComponent.StopCommandReceiver

取消订阅；已经生效的指令仍然按时超时。

事件

在 Components 面板选中组件，在 Details 面板底部 Events 区点事件旁的 + 即可生成事件节点。

On Command Error

On Command ErrorError Message

事件 · UUBotROSVelocityCommandComponent.OnCommandError

订阅失败、消息畸形或含非有限值、目标不可用或拒绝了指令时触发，Error Message 是原因。

引脚	方向	类型
Error Message	输出	String

On Command Timeout

On Command Timeout

事件 · UUBotROSVelocityCommandComponent.OnCommandTimeout

每次超时触发一次，在目标收到 Stop Motion 之后。

On Velocity Command

On Velocity CommandCommand

事件 · UUBotROSVelocityCommandComponent.OnVelocityCommand

每条有效指令换算、限速之后触发，有没有目标都触发，Command 是结果。

引脚	方向	类型
Command	输出	UBot Velocity Command结构体

属性

未特别标注的属性：蓝图里只读，Details 面板里可以编辑。

属性	类型	默认值	说明
Auto Start ReceiverbAutoStartReceiver · uBot|ROS|Velocity Command	Boolean	true	Begin Play 时订阅；关闭后调用 Restart Command Receiver 开始接收。
Robot Namespace OverrideRobotNamespaceOverride · uBot|ROS|Velocity Command|Identity	String	""	留空时用 uBot Identity 解析出的命名空间。前后的 / 被忽略，每一段都会被净化；只含 / 表示根命名空间（话题 /cmd_vel）。
Max Angular Speed Radians Per SecondMaxAngularSpeedRadiansPerSecond · uBot|ROS|Velocity Command|Limits	Float	0.0	角速度的上限，单位 rad/s，按向量模长限制并保持轴向；0 表示不限制。最小 0.0
Max Linear Speed Meters Per SecondMaxLinearSpeedMetersPerSecond · uBot|ROS|Velocity Command|Limits	Float	0.0	线速度的上限，单位 m/s，按向量模长限制并保持方向；0 表示不限制。最小 0.0
Command Timeout SecondsCommandTimeoutSeconds · uBot|ROS|Velocity Command|Safety	Float	0.5	超过这么多仿真秒没有新指令，就让目标停车；0 关闭超时。最小 0.0；单位 s
Target ComponentTargetComponent · uBot|ROS|Velocity Command|Target	Component Reference结构体	()	接收指令的组件，必须实现 UBot Velocity Commandable。留空时用所属 Actor，或它第一个实现该接口的组件；只设了 Referenced Actor 时，在那个 Actor 上同样查找。
Command Topic OverrideCommandTopicOverride · uBot|ROS|Velocity Command|Topic	String	""	非空时替代 /<namespace>/cmd_vel，缺少前导 / 会补上。