uBot 2D LiDAR Sensor
2D 激光雷达：在传感器本地 XY 平面内按角度范围发射射线，每次采样产生一帧 UBot 2DLidar Frame。
Get Latest 2DLidar Frame
Section titled “Get Latest 2DLidar Frame”Get Latest 2DLidar FrameTarget is uBot 2D LiDAR SensorTargetReturn Value
返回最近一帧，不会触发新的扫描。还没有采过样时为空。
| 引脚 | 方向 | 类型 |
|---|---|---|
| Return Value | 输出 | UBot 2DLidar Frame对象引用 |
Sample 2DLidar
Section titled “Sample 2DLidar”Sample 2DLidarTarget is uBot 2D LiDAR SensorTargetReturn Value
手动扫描一次，得到有效帧时返回 true。
| 引脚 | 方向 | 类型 |
|---|---|---|
| Return Value | 输出 | Boolean |
在 Components 面板选中组件，在 Details 面板底部 Events 区点事件旁的 + 即可生成事件节点。
On 2DLidar Frame Ready
Section titled “On 2DLidar Frame Ready”On 2DLidar Frame ReadyFrame
每次产生有效帧后触发，Frame 是这一帧。
| 引脚 | 方向 | 类型 |
|---|---|---|
| Frame | 输出 | UBot 2DLidar Frame对象引用 |
未特别标注的属性：蓝图里只读，Details 面板里可以编辑。
| 属性 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
Ignore OwnerbIgnoreOwner · 2D LiDAR|Collision | Boolean | true | 为 true 时射线忽略传感器所属的 Actor。 |
Ignored ActorsIgnoredActors · 2D LiDAR|Collision | Actor对象引用数组 | — | 射线检测时额外忽略的 Actor。 |
Trace ChannelTraceChannel · 2D LiDAR|Collision | ECollision Channel枚举 | ECC_Visibility | 射线检测使用的碰撞通道，默认 Visibility。 |
Trace ComplexbTraceComplex · 2D LiDAR|Collision | Boolean | false | 为 true 时对复杂碰撞（逐三角面）做射线检测，开销更高。 |
Angular Grid Interval DegreesAngularGridIntervalDegrees · 2D LiDAR|Editor Preview | Float | 15.0 | 编辑器视口预览里角度辅助线的间隔，单位 °。仅编辑器使用。范围 1.0 – 90.0；蓝图不可访问，Details 可编辑 |
Distance Grid Interval MetersDistanceGridIntervalMeters · 2D LiDAR|Editor Preview | Float | 5.0 | 编辑器视口预览里距离辅助线的间隔，单位 m。仅编辑器使用。最小 0.1；蓝图不可访问，Details 可编辑 |
Range Preview ColorRangePreviewColor · 2D LiDAR|Editor Preview | Linear Color结构体 | (R=0.050000,G=0.650000,B=1.000000,A=1.000000) | 编辑器视口预览的颜色。仅编辑器使用。蓝图不可访问，Details 可编辑 |
Range Preview OpacityRangePreviewOpacity · 2D LiDAR|Editor Preview | Float | 0.12 | 编辑器视口预览填充的不透明度。仅编辑器使用。范围 0.0 – 1.0；蓝图不可访问，Details 可编辑 |
Show Range LabelsbShowRangeLabels · 2D LiDAR|Editor Preview | Boolean | true | 在编辑器视口预览里显示距离标签。仅编辑器使用。蓝图不可访问，Details 可编辑 |
Range Noise Std Dev MetersRangeNoiseStdDevMeters · 2D LiDAR|Noise | Float | 0.0 | 距离噪声的标准差，单位 m。需要同时开启 Noise Enabled，只作用于命中的射线。最小 0.0 |
End Angle DegreesEndAngleDegrees · 2D LiDAR|Scan | Float | 135.0 | 扫描结束角，单位 °，向右（+Y）为正，必须大于 Start Angle Degrees。范围 -360.0 – 360.0 |
Horizontal SamplesHorizontalSamples · 2D LiDAR|Scan | Integer | 541 | 一圈的射线数，范围 2 到 4096。起止两束射线都在扫描范围的边界上。范围 2 – 4096 |
Maximum Range MetersMaximumRangeMeters · 2D LiDAR|Scan | Float | 30.0 | 最大量程，单位 m，必须大于最小量程。最小 0.01 |
Minimum Range MetersMinimumRangeMeters · 2D LiDAR|Scan | Float | 0.05 | 最小量程，单位 m。最小 0.0 |
Start Angle DegreesStartAngleDegrees · 2D LiDAR|Scan | Float | -135.0 | 扫描起始角，单位 °，向右（+Y）为正，必须小于 End Angle Degrees。范围 -360.0 – 360.0 |
Enable Smoke InterferencebEnableSmokeInterference · 2D LiDAR|Smoke | Boolean | true | 为 true 时，感知介质（烟雾）会截断射线。 |
Smoke Cell Radius ScaleSmokeCellRadiusScale · 2D LiDAR|Smoke | Float | 1.0 | 烟雾单元半径的缩放倍数，至少 0.01。最小 0.01 |
Smoke Density ThresholdSmokeDensityThreshold · 2D LiDAR|Smoke | Float | 0.05 | 有效密度（Density 乘以 Edge Factor）低于它的烟雾单元被忽略。范围 0.0 – 1.0 |
Smoke Volume Actor TagSmokeVolumeActorTag · 2D LiDAR|Smoke | Name | AgentSensor.SmokeVolume | 旧版标签路径用的 Actor 标签，默认 AgentSensor.SmokeVolume。设为 None 只关闭旧版路径，接口路径不受影响。 |
Frame Id继承FrameId · uBot Sensor | String | lidar_2d父类默认 "" | 帧头里的 Frame Id，为空时使用 Sensor Id。默认 lidar_2d。 |
Sensor Id继承SensorId · uBot Sensor | String | lidar_2d父类默认 "" | 帧头里的 Sensor Id，为空时使用组件名。默认 lidar_2d。 |
继承的节点和属性
Section titled “继承的节点和属性”- 节点
- 属性