uBot Odometry Sensor

C++: UUBotOdometrySensorComponent
父类: UBot Sensor Component UUBotSensorComponent
类型: 组件 · 可在 Components 面板添加 · 可作为蓝图父类
模块: UBotSensor · UBotSensor 0.1.1
头文件: Source/UBotSensor/Public/UBotOdometrySensorComponent.h

模拟里程计。跟踪一个组件，输出它相对起点的位置（m）和姿态，以及本地坐标系下的线速度和角速度；可选噪声和漂移，并给出对角协方差。

函数

Get Latest Odometry Data

Get Latest Odometry DataTarget is uBot Odometry SensorTargetReturn Value

纯函数 · UUBotOdometrySensorComponent.GetLatestOdometryData

返回最近一次采样的里程计数据副本，不会触发新的采样。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	`UBot Odometry Sensor Data`结构体

Get Tracked Component

Get Tracked ComponentTarget is uBot Odometry SensorTargetReturn Value

纯函数 · UUBotOdometrySensorComponent.GetTrackedComponent

返回正在跟踪的组件：Custom Tracked Component，没有设置时是 Actor 的根组件。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	`Scene Component`对象引用

Reset Odometry

Reset OdometryTarget is uBot Odometry SensorTarget

函数 · UUBotOdometrySensorComponent.ResetOdometry

把起点设为被跟踪组件现在的位姿，清零漂移并重置随机序列。下一个样本是 Warming Up。

Sample Odometry

Sample OdometryTarget is uBot Odometry SensorTargetReturn Value

函数 · UUBotOdometrySensorComponent.SampleOdometry

立即采样一次里程计，本次样本为 Valid 时返回 true。

引脚	方向	类型
Return Value	输出	`Boolean`

事件

在 Components 面板选中组件，在 Details 面板底部 Events 区点事件旁的 + 即可生成事件节点。

On Odometry Data Updated

On Odometry Data UpdatedData

事件 · UUBotOdometrySensorComponent.OnOdometryDataUpdated

每次里程计采样后触发，包括无效样本。Data 是本次的完整数据。

引脚	方向	类型
Data	输出	`UBot Odometry Sensor Data`结构体

属性

未特别标注的属性：蓝图里只读，Details 面板里可以编辑。

属性	类型	默认值	说明
Orientation Random Walk Std Dev Degrees Per Sqrt Second`OrientationRandomWalkStdDevDegreesPerSqrtSecond` · Odometry\|Drift	`Float`	`0.0`	朝向漂移的随机游走强度，单位度/√s。需先勾选 Noise Enabled。最小 0.0
Position Random Walk Std Dev Meters Per Sqrt Second`PositionRandomWalkStdDevMetersPerSqrtSecond` · Odometry\|Drift	`Float`	`0.0`	位置漂移的随机游走强度，单位 m/√s。需先勾选 Noise Enabled。最小 0.0
Child Frame Id`ChildFrameId` · Odometry\|Frames	`String`	`base_link`	写入输出数据的被跟踪坐标系名，默认 base_link。
Odometry Frame Id`OdometryFrameId` · Odometry\|Frames	`String`	`odom`	写入输出数据的里程计坐标系名，默认 odom。
Maximum Valid Delta Seconds`MaximumValidDeltaSeconds` · Odometry\|History	`Float`	`0.5`	相邻样本的间隔超过它，样本为 Invalid Delta Time，起点重设。单位 s。最小 0.01
Minimum Valid Delta Seconds`MinimumValidDeltaSeconds` · Odometry\|History	`Float`	`0.0001`	相邻样本的间隔小于它，样本为 Invalid Delta Time，起点重设。单位 s。最小 0.0001
Teleport Angle Degrees`TeleportAngleDegrees` · Odometry\|History	`Float`	`120.0`	相邻样本间转角超过它，样本为 Teleport Detected，起点重设。单位度。范围 1.0 – 180.0
Teleport Distance Meters`TeleportDistanceMeters` · Odometry\|History	`Float`	`5.0`	相邻样本间位移超过它，样本为 Teleport Detected，起点重设。单位 m。最小 0.01
Angular Velocity Noise Std Dev Rad Per Second`AngularVelocityNoiseStdDevRadPerSecond` · Odometry\|Noise	`Float`	`0.0`	角速度白噪声强度，单位 rad/s。需先勾选 Noise Enabled。最小 0.0
Linear Velocity Noise Std Dev Meters Per Second`LinearVelocityNoiseStdDevMetersPerSecond` · Odometry\|Noise	`Float`	`0.0`	线速度白噪声强度，单位 m/s。需先勾选 Noise Enabled。最小 0.0
Orientation Noise Std Dev Degrees`OrientationNoiseStdDevDegrees` · Odometry\|Noise	`Float`	`0.0`	朝向白噪声强度，单位度。需先勾选 Noise Enabled。最小 0.0
Position Noise Std Dev Meters`PositionNoiseStdDevMeters` · Odometry\|Noise	`Float`	`0.0`	位置白噪声强度，单位 m。需先勾选 Noise Enabled。最小 0.0
Custom Tracked Component`CustomTrackedComponent` · Odometry\|Tracking	`Component Reference`结构体	`()`	要跟踪的组件。为空时跟踪 Actor 的根组件。
Frame Id继承`FrameId` · uBot Sensor	`String`	`odom`父类默认 `""`	写入帧头的坐标系名，默认 odom。
Sensor Id继承`SensorId` · uBot Sensor	`String`	`odometry_sensor`父类默认 `""`	写入帧头的传感器标识，默认 odometry_sensor。
Update Rate Hz继承`UpdateRateHz` · uBot Sensor	`Float`	`30.0`父类默认 `10.0`	自动采样频率，默认 30 Hz。运行中修改请用 Set Update Rate Hz。范围 0.1 – 240.0

继承的节点和属性

来自 UBot Sensor Component

节点

属性