uBot 3D LiDAR Sensor
3D 激光雷达：在水平和垂直视场内按通道发射射线，每次采样产生一帧 UBot Point Cloud Frame。
Get Latest 3DLidar Frame
Section titled “Get Latest 3DLidar Frame”Get Latest 3DLidar FrameTarget is uBot 3D LiDAR SensorTargetReturn Value
返回最近一帧点云，不会触发新的扫描。还没有采过样时为空。
| 引脚 | 方向 | 类型 |
|---|---|---|
| Return Value | 输出 | UBot Point Cloud Frame对象引用 |
Sample 3DLidar
Section titled “Sample 3DLidar”Sample 3DLidarTarget is uBot 3D LiDAR SensorTargetReturn Value
手动扫描一次，得到有效帧时返回 true。
| 引脚 | 方向 | 类型 |
|---|---|---|
| Return Value | 输出 | Boolean |
在 Components 面板选中组件，在 Details 面板底部 Events 区点事件旁的 + 即可生成事件节点。
On 3DLidar Frame Ready
Section titled “On 3DLidar Frame Ready”On 3DLidar Frame ReadyFrame
每次产生有效帧后触发，Frame 是这一帧点云。
| 引脚 | 方向 | 类型 |
|---|---|---|
| Frame | 输出 | UBot Point Cloud Frame对象引用 |
未特别标注的属性：蓝图里只读，Details 面板里可以编辑。
| 属性 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
Ignore OwnerbIgnoreOwner · 3D LiDAR|Collision | Boolean | true | 为 true 时射线忽略传感器所属的 Actor。 |
Ignored ActorsIgnoredActors · 3D LiDAR|Collision | Actor对象引用数组 | — | 射线检测时额外忽略的 Actor。 |
Trace ChannelTraceChannel · 3D LiDAR|Collision | ECollision Channel枚举 | ECC_Visibility | 射线检测使用的碰撞通道，默认 Visibility。 |
Trace ComplexbTraceComplex · 3D LiDAR|Collision | Boolean | false | 为 true 时对复杂碰撞（逐三角面）做射线检测，开销更高。 |
Angular Grid Interval DegreesAngularGridIntervalDegrees · 3D LiDAR|Editor Preview | Float | 15.0 | 编辑器视口预览里角度辅助线的间隔，单位 °。仅编辑器使用。范围 1.0 – 90.0；蓝图不可访问，Details 可编辑 |
Distance Grid Interval MetersDistanceGridIntervalMeters · 3D LiDAR|Editor Preview | Float | 5.0 | 编辑器视口预览里距离辅助线的间隔，单位 m。仅编辑器使用。最小 0.1；蓝图不可访问，Details 可编辑 |
Range Preview ColorRangePreviewColor · 3D LiDAR|Editor Preview | Linear Color结构体 | (R=0.050000,G=0.650000,B=1.000000,A=1.000000) | 编辑器视口预览的颜色。仅编辑器使用。蓝图不可访问，Details 可编辑 |
Range Preview OpacityRangePreviewOpacity · 3D LiDAR|Editor Preview | Float | 0.12 | 编辑器视口预览填充的不透明度。仅编辑器使用。范围 0.0 – 1.0；蓝图不可访问，Details 可编辑 |
Show Range LabelsbShowRangeLabels · 3D LiDAR|Editor Preview | Boolean | true | 在编辑器视口预览里显示距离标签。仅编辑器使用。蓝图不可访问，Details 可编辑 |
Range Noise Std Dev MetersRangeNoiseStdDevMeters · 3D LiDAR|Noise | Float | 0.0 | 距离噪声的标准差，单位 m。需要同时开启 Noise Enabled，只作用于命中的射线。最小 0.0 |
Maximum Rays Per ScanMaximumRaysPerScan · 3D LiDAR|Safety | Integer | 65536 | 单次扫描的射线数上限。通道数乘以每通道射线数超过它时，这次采样报错，不会截断。范围 1 – 1048576 |
Horizontal Fov DegreesHorizontalFovDegrees · 3D LiDAR|Scan | Float | 360.0 | 水平视场，单位 °，范围 0.01 到 360，以传感器的 X 轴为中心。范围 0.01 – 360.0 |
Horizontal SamplesHorizontalSamples · 3D LiDAR|Scan | Integer | 360 | 每个通道的射线数，范围 1 到 8192。水平视场为 360° 时首尾不重复。范围 1 – 8192 |
Maximum Range MetersMaximumRangeMeters · 3D LiDAR|Scan | Float | 100.0 | 最大量程，单位 m，必须大于最小量程。最小 0.01 |
Minimum Range MetersMinimumRangeMeters · 3D LiDAR|Scan | Float | 0.1 | 最小量程，单位 m。距离更近的命中不产生点。最小 0.0 |
Number Of ChannelsNumberOfChannels · 3D LiDAR|Scan | Integer | 16 | 垂直方向的通道数，范围 1 到 256，在向下到向上的视场内均匀分布。范围 1 – 256 |
Vertical Fov Down DegreesVerticalFovDownDegrees · 3D LiDAR|Scan | Float | 15.0 | 向下的垂直视场，单位 °，范围 0 到 90。范围 0.0 – 90.0 |
Vertical Fov Up DegreesVerticalFovUpDegrees · 3D LiDAR|Scan | Float | 15.0 | 向上的垂直视场，单位 °，范围 0 到 90。范围 0.0 – 90.0 |
Enable Smoke InterferencebEnableSmokeInterference · 3D LiDAR|Smoke | Boolean | true | 为 true 时，感知介质（烟雾）会截断射线。 |
Smoke Cell Radius ScaleSmokeCellRadiusScale · 3D LiDAR|Smoke | Float | 1.0 | 烟雾单元半径的缩放倍数，至少 0.01。最小 0.01 |
Smoke Density ThresholdSmokeDensityThreshold · 3D LiDAR|Smoke | Float | 0.05 | 有效密度（Density 乘以 Edge Factor）低于它的烟雾单元被忽略。范围 0.0 – 1.0 |
Smoke Volume Actor TagSmokeVolumeActorTag · 3D LiDAR|Smoke | Name | AgentSensor.SmokeVolume | 旧版标签路径用的 Actor 标签，默认 AgentSensor.SmokeVolume。设为 None 只关闭旧版路径，接口路径不受影响。 |
Frame Id继承FrameId · uBot Sensor | String | lidar_3d父类默认 "" | 帧头里的 Frame Id，为空时使用 Sensor Id。默认 lidar_3d。 |
Sensor Id继承SensorId · uBot Sensor | String | lidar_3d父类默认 "" | 帧头里的 Sensor Id，为空时使用组件名。默认 lidar_3d。 |
继承的节点和属性
Section titled “继承的节点和属性”- 节点
- 属性