uBotROS 设置项

uBotROS 的设置在「Edit > Project Settings」里修改，设置表给出每一项的默认值和作用。

在哪里改

打开「Edit > Project Settings」，在左侧「Plugins」下找到「uBot ROS」。「Limits」分类里的两项是高级设置，要展开分类底部的箭头才显示。

uBot Manager 的「设置 > ROS 桥接」读写同一个文件里的 Bridge Host 和 Bridge Port，其余设置只能在「Project Settings」里改。

设置表

分类	名称	ini 键	默认值	作用
「Bridge」	Bridge Host	BridgeHost	127.0.0.1	桥的地址，IP 或主机名；主机名在后台线程里解析，优先使用 IPv4 结果
「Bridge」	Bridge Port	BridgePort	8268	桥的 TCP 端口，范围 1 到 65535
「Bridge」	Auto Connect	bAutoConnect	true	Game 或 PIE 世界开始时自动连接；关闭后，从蓝图调用 Connect 或 Connect To
「Bridge」	Reconnect Interval Seconds	ReconnectIntervalSeconds	2 s	连接失败或断开后的重试间隔，最小 0.05 s
「Clock」	Publish Clock	bPublishClock	true	桥已连接时，每个世界 Tick 发布一条 rosgraph_msgs/msg/Clock
「Clock」	Clock Topic	ClockTopic	/clock	/clock 的话题，必须是绝对话题；勾选 Publish Clock 后才能编辑
「Limits」	Max Payload Bytes	MaxPayloadBytes	67108864（64 MiB）	单帧负载上限，需与桥的 max_payload_bytes 一致，最小 1024
「Limits」	Max Queued Bytes	MaxQueuedBytes	268435456（256 MiB）	等待发送的数据和等待分发的接收消息的字节预算，最小 65536

• Max Queued Bytes 超出时，先丢弃最旧的 best_effort 数据，再拒绝新的 reliable 数据并警告。它小于 Max Payload Bytes + 12 时，连接时自动提高到这个值，并记一条警告。
• 地址、端口、重连间隔和 Max Payload Bytes、Max Queued Bytes 在连接启动时读取；Publish Clock 和 Clock Topic 每个 Tick 重新读取。
• 对同一个地址重复调用 Connect 什么也不做。要让新的重连间隔或队列限制生效，先 Disconnect 再 Connect，见连接与状态。

uBot ROS Sensor Bridge 和 uBot ROS Velocity Command 的属性存在 Actor 或蓝图里，不在这里，见发布传感器数据和接收 cmd_vel。

保存位置

设置保存在工程的 Config/DefaultUBotROS.ini，[/Script/UBotROS.UBotROSSettings] 段，随工程一起提交：

[/Script/UBotROS.UBotROSSettings]
BridgeHost=127.0.0.1
BridgePort=8268

• uBot Manager 只改 BridgeHost 和 BridgePort 两行，其余内容不变；没有安装 uBotROS 的工程，使用 uBot Manager 自己保存的值。
• 插件目录里自带的 Config/DefaultUBotROS.ini 只放 CoreRedirects（旧插件名称的重定向），是另一个文件，不用改。
• 早期版本把这些设置写在 Config/DefaultEngine.ini。现在只读取 DefaultUBotROS.ini，DefaultEngine.ini 里的这一段不再生效，升级后设置会回到默认值。把整段剪切到 DefaultUBotROS.ini，或在「Project Settings」里重新设置一遍。