- 名称
- uBotROS
UBotROS - 手册
- uBotROS 手册
- 文档版本
- 0.1.2（UE 5.5）
- 依赖
- UBotCore
^0.1.2、UBotSensor ^0.1.0 - 引擎插件
- —
- 提供
ROS.SensorPublishing、ROS.TF、ROS.Clock、ROS.VelocityCommand、ROS.AttitudeCommand、ROS.MotorCommand- 预编译
- UE 5.5 Win64
- 仓库
- github.com/AstreoX/uBotROS
- 模块
UBotROS（Runtime）- 数据
UBotDocExport 1
经 TCP 桥接 ROS 2：传感器、TF、/clock、cmd_vel。
| 页面 | 说明 |
|---|
| 为自定义传感器添加 ROS 发布器开发者 | 为自定义传感器添加 ROS 发布器，让它的数据也能发布到 ROS 2。 |
| 从旧插件迁移开发者 | 从旧插件迁移到 uBot：AgentSensorCore 到 uBotSensor、旧 ROS 桥到 uBotROS，以及 CoreRedirects。 |
| uBotROS 概述与架构uBotROS 手册 | uBotROS 经 TCP 桥接 ROS 2：发布传感器数据，接收速度、姿态和电机指令，以及 UE、桥和 ROS 2 之间的架构。 |
| 准备 ROS 2 端uBotROS 手册 | 准备 ROS 2 端：WSL Ubuntu 22.04 与 Humble 环境，获取并运行 ubot_ros_bridge，确认连通。 |
| 连接与状态uBotROS 手册 | 设置桥的地址和端口，查看连接状态，处理状态事件和断线重连，排查连不上的问题。 |
| 发布传感器数据uBotROS 手册 | 用 Sensor Bridge 把传感器数据发布到 ROS 2 话题：话题与消息、QoS、话题覆盖与校验。 |
| TF 与 /clockuBotROS 手册 | uBotROS 发布的 TF 树、静态 TF、动态 odom → base_link，以及 /clock 与 use_sim_time。 |
| 接收 cmd_veluBotROS 手册 | 接收 ROS 2 的 cmd_vel 速度指令，转换后驱动实现了 Velocity Commandable 接口的对象。 |
| 从 ROS 2 发飞行指令uBotROS 手册 | 从 ROS 2 给 UE 里的无人机发姿态、角速度加推力或单电机指令。 |
| uBotROS 设置项uBotROS 手册 | uBotROS 的项目设置和 DefaultUBotROS.ini：在哪里改，默认值，保存到哪里。 |
| 协议说明uBotROS 手册 | UE 与 ubot_ros_bridge 之间的 TCP 协议：传输、帧格式、操作、会话与重连。 |
| uBotROS 常见问题uBotROS 手册 | uBotROS 的常见问题，按问题分组，每题给出答案和链接。 |
| 名称 | 类型 | 节点 | 说明 |
|---|
uBot ROSUUBotROSSettings | 设置 | 0 | uBot ROS 的项目设置（Project Settings > Plugins > uBot ROS），保存在工程的 Config/DefaultUBotROS.ini 的 [/Script/UBotROS.UBotROSSettings] 段，uBot Manager 也读写其中的 BridgeHost 和… |
uBot ROS Attitude CommandUUBotROSAttitudeCommandComponent | 组件 | 4 | 接收 ROS 2 的 mavros_msgs/msg/AttitudeTarget，换算后交给实现了 UBot Attitude Commandable 的目标（飞行器，如带 uBot Multirotor Dynamics 的无人机）。话题是 /<namespace>/cmd_attitude。type_mas… |
uBot ROS Command ReceiverUUBotROSCommandReceiverComponent | 组件 | 10 | 通过 uBot ROS 桥接收 ROS 2 指令，并转给实现了 uBotCore 执行接口的目标的组件基类，不含控制逻辑。话题是 /<namespace>/<子类的末段名>（best_effort / volatile / 10）；命名空间取自 uBot Identity，除非设了 Robot Namespace… |
uBot ROS Motor CommandUUBotROSMotorCommandComponent | 组件 | 2 | 接收 ROS 2 的 actuator_msgs/msg/Actuators，换算后交给实现了 UBot Motor Commandable 的目标（例如无人机的 uBot Multirotor Dynamics 组件）。话题是 /<namespace>/cmd_motors。velocity[]（rad/s）有… |
uBot ROS Sensor BridgeUUBotROSSensorBridgeComponent | 组件 | 13 | 把所属 Actor 上的每个 uBot 传感器发布到 ROS 2，并发布传感器 TF。为每个传感器建一个发布器，只搜索 Actor 本身和它的组件，不搜索子 Actor。发布器建好后进入 Ready，不等桥连接成功。 |
uBot ROS Velocity CommandUUBotROSVelocityCommandComponent | 组件 | 12 | 接收 ROS 2 的 geometry_msgs/msg/Twist 速度指令，换算后交给实现了 UBot Velocity Commandable 的目标。不含控制逻辑，只做解码、换算、限速、分发和超时。话题是 /<namespace>/cmd_vel（best_effort / volatile / 10）。 |
UBot ROSBridge SubsystemUUBotROSBridgeSubsystem | 子系统 | 9 | 每个 Game 或 PIE 世界一个，管理这个世界到 ubot_ros_bridge 的 TCP 连接：声明发布者和订阅者，发布 /tf、/tf_static 和 /clock，断线重连并重新注册。套接字读写在后台线程，游戏线程不会阻塞。 |
