uBotCore 概述

uBotCore 放着所有 uBot 插件共用的东西：传感器帧头（Frame Header）、仿真时钟（Clock）、UE 与 ROS 的换算、机器人命名，以及 Package 的查询和编辑器面板。

它只依赖 UE 引擎，不包含 ROS 代码。

能做什么

功能	做什么	页面
仿真时钟	读取仿真时间，设置固定步长，暂停和单步	仿真时钟
UE/ROS 约定库	在蓝图里转换时间、位置、旋转和角速度，净化 ROS 名称	UE/ROS 约定库
Identity 组件	给机器人起名：Robot Id、Namespace、Base Frame Id	Identity 组件
Package 查询与 uBot 面板	在编辑器、蓝图和命令行里查看已安装的 uBot Package	Package 查询与编辑器面板
设置项	项目设置「uBot Core」和编辑器偏好「uBot」	uBotCore 设置项
帧头与采样状态	所有传感器帧共用的帧头和状态码	帧头与采样状态
采样调度	传感器按固定频率采样，每帧最多采一次	仿真时钟与采样调度
传感器、执行器和感知介质接口	让不同插件的对象互相对接	插件之间怎么对接

依赖与安装

已发布 最新版本 0.1.2

简介

帧头、仿真时钟、UE/ROS 坐标约定、通用接口与 Package 管理。

需要的插件

只依赖引擎

引擎插件

无

提供

Core.FrameHeader、Core.Clock、Core.Conventions.ROS、Core.Interfaces、Core.PackageManager

用在这些组合里

仅传感器、ROS 2 传感器、ROS 地面机器人、大模型无人机、烟雾作战演示、自定义

用 uBot Manager 安装时，依赖它的插件会自动带上它；也可以按安装手动安装。

组件一览

组件	作用	参考
UBot Clock Subsystem	仿真时间，固定步长，暂停与单步	UBot Clock Subsystem
UBot Conventions Library	UE 与 ROS 之间的时间、坐标和名称换算节点	UBot Conventions Library
uBot Identity	加在机器人 Actor 上的命名组件	uBot Identity
UBot Package Library	在蓝图里查询已安装的 Package 和扩展点	UBot Package Library
uBot Core	项目设置	uBot Core
uBot	编辑器偏好	uBot
UBot Frame Header	所有传感器帧共用的帧头	UBot Frame Header
UBot Sensor	传感器接口	UBot Sensor
UBot Actuator	执行器接口	UBot Actuator
UBot Velocity Commandable	能接收速度指令的对象的接口	UBot Velocity Commandable
UBot Perception Medium	烟、雾等感知介质的接口	UBot Perception Medium

全部类、结构体和枚举见 UBotCore 参考。

下一步

• 五分钟上手：给 Actor 加一个 IMU，在屏幕上看到采样序号。
• 仿真时钟：读取仿真时间，暂停和单步。
• 帧头与采样状态：所有传感器输出共用的帧头。