Identity 组件

需要：uBotCore 0.1.x

给机器人 Actor 加上 uBot Identity 组件，统一它的机器人 ID（Robot Id）、命名空间（Namespace）和基座坐标系（Base Frame Id），并在蓝图里读取最终生效的值。

uBotROS 从这个组件读取机器人的名字，所以名字只需要在一处设置。

快速用法

Get Resolved Namespace 返回回退之后的结果：Namespace 留空时，用机器人 ID 净化后的名字。

连线：

开始运行时打印机器人的 Namespace

添加组件

打开机器人的 Actor 蓝图，在「Components」面板点「Add」，搜索 uBot Identity（在「uBot」分类下）。
填写字段

在「Details」面板里按需要填 Robot Id、Namespace 等。全部字段都可以留空，留空时按下表回退。
读取结果

需要名字时，从组件上拖出 Get Resolved Robot Id、Get Resolved Namespace 或 Get Base Frame Id。直接读 Robot Id 等属性拿到的是没有回退的原始值，可能是空的。

属性	默认值	留空或无效时
`Robot Id`	空	用所属 Actor 的名字；首尾的空白会被去掉
`Namespace`	空	用净化后的机器人 ID，规则同 `Sanitize ROS Name`；填写的值只去掉首尾的空白和 `/`，不会净化
`Base Frame Id`	`base_link`	用 `base_link`
`Base Component`	空	用所属 Actor 的根组件

Actor 的名字是 AActor::GetName() 的结果，不是「Outliner」里显示的标签，所以打包后结果不变。Base Component 指向的必须是场景组件（Scene Component），否则同样回退到根组件。

组件没有事件，下面四个节点都是纯函数：

节点	输出
`Get Resolved Robot Id`	String，`Robot Id` 或所属 Actor 的名字；没有所属 Actor 时为空
`Get Resolved Namespace`	String，`Namespace` 或净化后的机器人 ID
`Get Base Frame Id`	String，`Base Frame Id` 或 `base_link`
`Get Base Component`	Scene Component，指定的组件或根组件，也可能为空

使用方	读取什么	页面
`uBot ROS Sensor Bridge`	`Namespace`（话题前缀）、`Base Frame Id`、`Base Component`	发布传感器数据
`uBot ROS Velocity Command`	`Namespace`（话题 `/<namespace>/cmd_vel`）	接收 cmd_vel

这两个组件上各有 Robot Namespace Override，Sensor Bridge 上还有 Base Frame Override。填了覆盖项就以覆盖项为准。