UBot Imu Sensor Data

C++

FUBotImuSensorData

模块

UBotSensor · UBotSensor 0.1.1

节点

Break · Make

头文件

Source/UBotSensor/Public/UBotSensorTypes.h

一次 IMU 采样：帧头、世界姿态、本地角速度和比力，以及三组方差。

字段

字段	类型	蓝图	说明
HeaderHeader	UBot Frame Header结构体	只读	帧头，含 Valid 和 Status。
Orientation QuaternionOrientationQuaternion	Quat结构体	只读	组件在 UE 世界坐标系下的旋转，不加噪声；无效样本也有值。
Angular Velocity Rad Per SecondAngularVelocityRadPerSecond	Vector	只读	传感器本地坐标系（X 前、Y 右、Z 上）下的角速度，单位 rad/s；非 Valid 样本为 0。
Linear Acceleration Meters Per Second SquaredLinearAccelerationMetersPerSecondSquared	Vector	只读	本地坐标系下的比力（运动加速度减去重力），单位 m/s²；静止水平时约为 (0, 0, 9.8)。
Orientation VarianceOrientationVariance	Vector	只读	姿态方差。目前不填充，始终为 0。
Angular Velocity VarianceAngularVelocityVariance	Vector	只读	角速度方差，单位 rad²/s²，等于 Gyroscope Noise Std Dev 的平方，三个轴相同。Noise Enabled 关闭时也照样填写。
Linear Acceleration VarianceLinearAccelerationVariance	Vector	只读	比力方差，单位 m²/s⁴，等于 Accelerometer Noise Std Dev 的平方，三个轴相同。Noise Enabled 关闭时也照样填写。

节点

Break UBot Imu Sensor Data

Break UBot Imu Sensor DataUBot Imu Sensor DataHeaderOrientation QuaternionAngular Velocity Rad Per SecondLinear Acceleration Meters Per Second SquaredOrientation VarianceAngular Velocity VarianceLinear Acceleration Variance▴

拆分结构体 · Break:FUBotImuSensorData

把 UBot Imu Sensor Data 拆成帧头、姿态、角速度、比力和三组方差。

引脚	方向	类型
UBot Imu Sensor Data	输入	UBot Imu Sensor Data结构体
Header	输出	UBot Frame Header结构体
Orientation Quaternion	输出	Quat结构体
Angular Velocity Rad Per Second高级	输出	Vector
Linear Acceleration Meters Per Second Squared高级	输出	Vector
Orientation Variance高级	输出	Vector
Angular Velocity Variance高级	输出	Vector
Linear Acceleration Variance高级	输出	Vector

Make UBot Imu Sensor Data

Make UBot Imu Sensor DataUBot Imu Sensor Data

构造结构体 · Make:FUBotImuSensorData

用各字段组装一个 UBot Imu Sensor Data。

引脚	方向	类型
UBot Imu Sensor Data	输出	UBot Imu Sensor Data结构体