版本记录

已发布的版本和用户看得到的变化按插件列在这里，没有发布的改动不列。

版本一览

日期取自版本标签。已发布的插件目前都是 Beta 版本，版本号以包索引为准。

名称	版本	日期	UE 5.5 Win64 预编译包
uBotCore	0.1.1	2026-10-10	有
uBotCore	0.1.0	2026-10-10	无
uBotSensor	0.1.1	2026-10-10	有
uBotSensor	0.1.0	2026-10-10	无
uBotROS	0.1.1	2026-10-10	有
uBotROS	0.1.0	2026-10-10	无
uBot Manager	0.1.0	2026-10-10	不适用

更新已装的插件见安装、更新、移除插件。预编译包是什么，见安装 uBot。

首个版本。

帧头 UBot Frame Header 和状态码 EUBot Sample Status，见帧头与采样状态。
仿真时钟：读取仿真时间，固定步长，暂停、恢复和单步，见仿真时钟与采样调度。
UE 与 ROS（REP-103）之间的坐标、单位和时间转换节点，见坐标系与单位。
采样调度器：每次轮询最多触发一次，不会在同一帧里重复采样。
四个接口：UBot Sensor、UBot Actuator、UBot Velocity Commandable 和 UBot Perception Medium，见插件之间怎么对接。
uBot Identity 组件，给机器人命名，见标识与命名。
Package 管理的基础：包索引（格式 2）、依赖和版本校验、运行时状态（Saved/uBot/status.json）、编辑器里的 uBot 面板（「Window > uBot」）、扩展点，以及命令行 -run=UBotPackage。安装、更新、启用和卸载由 uBot Manager 完成。

首个版本，由旧插件 AgentSensorCore 0.5.0 重命名迁移而来，建立在 uBotCore 之上。

七种传感器组件：位姿、里程计、IMU、2D 激光雷达、3D 激光雷达、RGB 相机和深度相机，另有相机采集协调器。组件的显示名从 Agent … 改为 uBot …，比如 uBot IMU Sensor。
烟雾等感知介质通过 uBotCore 的 UBot Perception Medium 接口接入，原来用 Actor 标签的烟雾 Actor 仍然有效。
采样改为由组件的 tick 和采样调度器驱动：每个 world tick 最多一个样本，时间戳取仿真时间。IMU 和里程计不再因为同一帧里的重复样本报告 Invalid Delta Time。
新增 Get Dropped Sample Count，统计因帧率太低而跳过的采样时刻。
2D 和 3D 激光雷达的帧新增强度（Get Intensities，0 到 255）。
所有传感器实现 UBot Sensor 接口。
旧插件的蓝图和关卡在切换到 uBotSensor 后可以加载（CoreRedirects），详见从旧插件迁移。

首个版本，取代旧插件 AgentSensorROSBridge 等，建立在 uBotCore 和 uBotSensor 之上。

uBot ROS Sensor Bridge 组件：发现 Actor 上的 uBot 传感器并发布到 ROS 2，同时发布静态 TF、动态 TF（odom → base_link）和相机的光学坐标系。
/clock：发布 uBot 的仿真时间。
uBot ROS Velocity Command 组件：把 cmd_vel 交给实现了 UBot Velocity Commandable 的对象，带超时和限速。
随插件附带 ROS 2 桥 ubot_ros_bridge，UE 经一条 TCP 连接与它通信。UE 一侧不再依赖 TempoROS 和 rclcpp。
桥的连接状态显示在编辑器的 uBot 面板和 uBot Manager 里。
项目设置保存在 Config/DefaultUBotROS.ini。
相对旧版有几处有意的修正，比如角速度符号、LaserScan 的镜像、PointCloud2 增加 intensity 字段、相机图像改用光学坐标系、里程计不再发布静态 TF。
默认的命名空间来自 uBot Identity，不再是固定的 robot。

首个版本。