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绑定与所有权

需要：uBotPhysics 0.1.x（含依赖 uBotCore）

用 uBot Physics Binding 把 Actor 自己的组件交给某个物理后端，并在蓝图里读取绑定是否成功。

快速用法

Section titled “快速用法”

绑定把一个或几个 UE 组件交给某个后端：从绑定到解绑，这些组件由后端模拟，Chaos 不再模拟它们。默认在播放开始时自动绑定；关掉 Bind on Begin Play 后，在合适的时机自己调用 Bind Physics Bodies，失败时用 Get Physics Binding Status 和 Get Physics Binding Error 查原因：

连线：

  1. Event BeginPlay 的 执行，连到 Bind Physics Bodies 的 执行
  2. PhysicsBinding 的 PhysicsBinding，连到 Bind Physics Bodies 的 Target
  3. Bind Physics Bodies 的 执行，连到 Branch 的 执行
  4. Bind Physics Bodies 的 Return Value，连到 Branch 的 Condition
  5. Branch 的 False，连到 Print String 的 执行
  6. PhysicsBinding 的 PhysicsBinding，连到 Get Physics Binding Status 的 Target
关掉 Bind on Begin Play 后自己绑定，失败时在屏幕上提示
  1. 返回一个枚举：Unbound、Bound、BackendMissing 或 Rejected，用引擎的 Switch on EUBot Physics Binding Status 分支。

哪些组件可以绑定

Section titled “哪些组件可以绑定”
规则 说明
一个组件只归一个后端 没有绑定的组件归 Chaos；同一个组件不能出现在两个绑定里，也不能在同一个绑定里列两次
只能绑定自己 Actor 的组件 绑定组件所在 Actor 的 Primitive 组件（网格、盒体、胶囊体等）。别的 Actor 的组件会被拒绝；要交出它们，给那个 Actor 自己加一个绑定组件
必须是 Movable 组件的 Mobility 要设为 Movable
已被别的状态源驱动的不能绑定 例如机体由载具自己的积分器驱动，并且实现了刚体状态源接口，如无人机的根组件
全部成功，或全部回滚 任何一步失败，都不会有一个组件被交出

只交出自己 Actor 的组件，是因为刚体状态源按组件所属的 Actor 和这个 Actor 的组件查找：绑定组件在同一个 Actor 上，传感器等才找得到它。

步骤

Section titled “步骤”

  1. 添加绑定组件

    在要交给后端的 Actor 蓝图里，点「Components」面板的「Add」，在「uBot」分类下选 uBot Physics Binding。

  2. 选后端和组件

    在「Details」面板里把 Backend 设为后端的名字，Bodies 留空（用 Actor 的根组件）或逐个选择要交出的组件。可用的名字用 Get uBot Physics Backend Names 查询。

  3. 播放

    点「Play」。Bind on Begin Play 默认开启，播放开始时自动绑定；绑定成功后，这个组件由后端模拟，Chaos 不再模拟它。

  4. 检查结果

    用 Get Physics Binding Status 读状态；不是 Bound 时，Get Physics Binding Error 给出原因。绑定失败还会显示在 uBot Manager 和编辑器 uBot 面板的「Problems」里。

关键属性

Section titled “关键属性”
属性 默认值 作用
Backend None 模拟这些物体的后端名，调用 Bind Physics Bodies 时读取
Bodies 空 要交出的组件，每一项是一个 UBot Physics Body Binding：Component 选组件，Body Name 是它在后端模型里的名字（None 由后端自己决定）。留空表示 Actor 的根组件，它必须是 Primitive 组件
Bind on Begin Play 开 关闭后自己调用 Bind Physics Bodies，例如等后端的模型准备好之后

输出与事件

Section titled “输出与事件”

绑定组件没有事件，下面的节点都在 uBot Physics Binding 或 uBot Physics Library 上：

节点 作用
Bind Physics Bodies 把所有物体交给后端，要么全部成功要么全部不交；已经绑定时直接返回 true
Unbind Physics Bodies 取回物体并恢复 Chaos 模拟；同时清除失败的绑定状态和对应的运行时问题
Get Physics Binding Status 返回 EUBot Physics Binding Status：Unbound、Bound、BackendMissing 或 Rejected
Get Physics Binding Error 最近一次绑定失败的原因；其他情况为空
Get Bound Physics Components 已交出的组件，未绑定时为空
Get Body Physics Backend 模拟某个组件的后端名（uBot Physics Library）；None 表示 Chaos

绑定状态：

状态 含义
Unbound 没有绑定：还没调用过 Bind Physics Bodies，或已经 Unbind Physics Bodies
Bound 每个物体都已交给后端
BackendMissing 最近一次绑定失败：没有这个名字的后端，或后端在绑定后被注销
Rejected 最近一次绑定失败：某个组件或后端拒绝了，没有任何物体被交出

注意事项

Section titled “注意事项”

绑定的检查顺序

Section titled “绑定的检查顺序”

绑定按下面的顺序检查，失败时不会留下半截结果：

顺序 检查 失败时的状态
1 后端的工厂已注册 BackendMissing，错误里列出已注册的后端名
2 每个组件都是自己 Actor 的 Primitive 组件，是 Movable，没有被别的绑定占用，没有别的刚体状态源在驱动，也没有重复列出 Rejected，错误说明是哪个组件、为什么
3 后端为这个世界创建求解器，固定步长在 0.0001 s 到 100 s 之间 Rejected
4 求解器逐个接受组件：先关掉组件的物理模拟，再交给求解器 Rejected；已交出的全部取回，模拟开关恢复原样

失败还会作为运行时问题（physicsBindingFailed，级别 Warning）显示在 uBot Manager 里，也列在编辑器 uBot 面板的「Problems」里，见 Package 查询与编辑器面板。下一次成功的绑定、解绑或结束播放时，问题被清除。

绑定之后

Section titled “绑定之后”
  • 被绑定的组件在 Chaos 里是运动学体：物理模拟关闭，碰撞设置不变。射线检测、传感器和 Chaos 的接触仍然能看到它，它也能推动 Chaos 里的动态物体。
  • 解绑后，原来由 Chaos 模拟的组件重新开启模拟，并带上后端最后一步的线速度和角速度；原来就不模拟的保持不模拟。结束播放、销毁绑定组件和世界结束时也会自动解绑。
  • 后端被注销（后端插件卸载，或换成另一个同名的工厂）时，它的物体按解绑的方式回到 Chaos，绑定状态变为 BackendMissing；后端重新注册后再调用 Bind Physics Bodies。
  • 后端的物体和 Chaos 的物体之间只有单向作用：后端的物体能推动 Chaos 的物体，反过来不行。需要互相动态接触的物体要交给同一个后端。
  • 后端什么时候步进、位姿什么时候写回组件，见每帧时序与步进。

相关参考

Section titled “相关参考”