场景几何

需要：uBotPhysics 0.1.x（含依赖 uBotCore）

让后端的物体和 UE 关卡里其余的碰撞体接触：了解哪些组件会按静态和运动学两类交给后端，并用蓝图查看后端现在看到的场景。

快速用法

后端只和自己模型里的东西接触；UE 场景里其余的碰撞体，由 uBotPhysics 按静态和运动学两类交给它，它自己的物体因此能和场景接触。后端现在看到什么，用 Get Physics Scene Stats 查询，后端在这个世界里没有求解器时它返回 false：

连线：

Event Tick 的执行，连到 Branch 的执行
Get Physics Scene Stats 的 Return Value，连到 Branch 的 Condition
Get Physics Scene Stats 的 Stats，连到 Break UBot Physics Scene Stats 的 UBot Physics Scene Stats
Break UBot Physics Scene Stats 的 Skipped Components，连到 To String (Integer) 的 In Int
To String (Integer) 的 Return Value，连到 Print String 的 In String
Branch 的 True，连到 Print String 的执行

每个 Tick 显示后端没能导出的组件数

Backend 填后端名，这里的 MyBackend 只是示例。

后端收到什么

后端要在能力里声明想收哪一类：

能力	收到什么
`Static Scene Geometry`（C++ 里是 `bStaticSceneGeometry`）	静态物体
`Kinematic Foreign Bodies`（C++ 里是 `bKinematicForeignBodies`）	运动学物体

两项都没有声明的后端什么也收不到。后端的能力用 Get uBot Physics Backend Capabilities 查询，结果是 UBot Physics Capabilities：

连线：

Event BeginPlay 的执行，连到 Branch 的执行
Get uBot Physics Backend Capabilities 的 Capabilities，连到 Break UBot Physics Capabilities 的 UBot Physics Capabilities
Break UBot Physics Capabilities 的 Static Scene Geometry，连到 Branch 的 Condition
Branch 的 True，连到 Print String 的执行

开始播放时检查后端会不会收到静态物体

步骤

选一个声明了场景能力的后端

用 Get uBot Physics Backend Capabilities 确认 Static Scene Geometry 或 Kinematic Foreign Bodies 为 true。
绑定物体

把自己的物体绑定给这个后端，见绑定与所有权。后端的求解器持有至少一个物体后，才会收到场景。
排除不想让后端看到的物体

给组件的 Component Tags，或 Actor 的 Tags，加上标签 UBotPhysics.NoScene。
查看结果

用 Get Physics Scene Stats 看后端收到了多少物体，有物理碰撞却没能导出的组件有多少。

关键属性

子系统检查所有已加载关卡中每个 Actor 的每个 Primitive 组件，同时满足下面这些的才算场景：

已注册，自己和所属 Actor 都不在销毁中。
碰撞带物理：Collision Enabled 是 Query and Physics 或 Physics Only。只有查询碰撞或没有碰撞的不算。
组件和它的 Actor 都没有标签 UBotPhysics.NoScene（组件的 Component Tags，或 Actor 的 Tags）。不想让后端看到的物体加上它。
能导出碰撞形状，见导出的形状。

满足的组件按 Mobility 分成两类：

Mobility	类别	怎么发给后端
`Static`、`Stationary`	静态物体	加入时发一次，之后不再发送
`Movable`	运动学物体	每帧发它的位姿

运动学物体包括 Chaos 模拟的物体、别的后端的物体、被别的刚体状态源驱动的物体，以及被游戏代码移动的可移动组件。

输出与事件

Get Physics Scene Stats 给出一个后端现在看到的场景，结果是 UBot Physics Scene Stats，用 Break UBot Physics Scene Stats 拆开：

输出	含义
`Static Bodies`	交给它的静态物体数
`Kinematic Bodies`	交给它的运动学物体数
`Shapes`	这些物体的形状总数
`Skipped Components`	世界里有物理碰撞却没能导出的组件数，取自最近一次扫描
`Return Value`	后端在这个世界里没有求解器时为 `false`，此时其余输出都是 0

有物理碰撞却没能导出的组件（没有 Body Setup、只有不支持的形状，或属于不支持的类型）计入 Skipped Components。

注意事项

自己的物体不在场景里

绑定给某个后端的组件，以及附着在它们下面的组件，对这个后端是它自己的物体，所以不交给它；别的后端仍把它们当作运动学物体。
解绑之后，它们在这个后端的下一次更新里加入，ID 不变。
场景里的 Chaos 物体和别的后端的物体，对后端是运动学物体：后端的物体能撞上它们，它们不会被推动。

什么时候发，位姿是哪一刻的

每帧在步进之前，只要有求解器持有物体且声明了场景能力，就扫描一次世界的组件，开销与组件数成正比。
有变化，或者有运动学物体时，才把更新发给后端。
位姿是这一帧开始步进时各组件显示的样子：Chaos 物体落后一个物理帧，别的后端的物体是上一帧写回的位姿。

每帧的整体顺序见每帧时序与步进。

导出的形状

形状和 Chaos 模拟的一样，取自组件 Body Setup 里的简单形状：

形状	说明
球（Sphere）、盒（Box）、胶囊（Capsule）、凸包（Convex）	Body Setup 里的简单形状
三角网格（TriangleMesh）	只有碰撞复杂度是 `Use Complex Collision As Simple` 且三角网格已建好时才导出，此时导出的是三角网格，不是简单形状

形状在物体自己的坐标系里，单位是米，轴是 UE 世界轴；组件的世界缩放已计入，物体的变换里没有缩放。镜像缩放会调换三角形的绕向。
碰撞设置（通道、响应）不看，有物理碰撞就导出。摩擦和弹性取组件的简单物理材质，没有就取引擎的默认材质。
形状在导出时读取一次。运行中原地修改同一个 Body Setup 里的形状（例如改盒体碰撞的 Box Extent）不会被发现，需要重新导出时切一下碰撞或缩放。

不导出的

不导出	说明
地形高度场	整个组件不导出
实例化静态网格（Instanced Static Mesh、Hierarchical Instanced Static Mesh）	整个组件不导出
蒙皮网格（骨骼网格）	整个组件不导出
锥形胶囊（Tapered Capsule）和水平集（Level Set）形状	被略过，同一个组件上的其余形状照常导出