uBotPhysics 常见问题
需要：uBotPhysics 0.1.x（含依赖 uBotCore）
uBotPhysics 的常见问题按主题分组，每题给出简短回答和详细说明的链接。
装了 uBotPhysics，物体为什么还是由 Chaos 模拟？
Section titled “装了 uBotPhysics，物体为什么还是由 Chaos 模拟？”没有绑定的物体都归 Chaos，uBotPhysics 自己不带物理引擎。给 Actor 加 uBot Physics Binding 并选一个后端后，物体才由后端计算。见绑定与所有权。
没有后端插件会怎样？
Section titled “没有后端插件会怎样？”绑定会失败，状态是 BackendMissing，物体仍由 Chaos 模拟。目前还没有已发布的后端插件，uBotMuJoCo 等后端仍在规划中；要自己写后端，见给后端作者。
传感器和 ROS 要改吗？
Section titled “传感器和 ROS 要改吗？”不用。传感器和 ROS 端只读组件的位姿，物体由哪个后端计算对它们没有影响。见 uBotPhysics 概述。
状态是 BackendMissing 怎么办？
Section titled “状态是 BackendMissing 怎么办？”Backend 没填或拼错，或后端插件没有启用。错误里列出了已注册的后端名，用 Get uBot Physics Backend Names 也能查。见绑定的检查顺序。
状态是 Rejected，错误说不是 Movable？
Section titled “状态是 Rejected，错误说不是 Movable？”被绑定的组件的 Mobility 必须是 Movable。见哪些组件可以绑定。
错误说组件属于另一个 Actor？
Section titled “错误说组件属于另一个 Actor？”绑定组件只能交出自己 Actor 的组件。给那个 Actor 自己加一个绑定组件。见哪些组件可以绑定。
错误说组件已经被别的状态源驱动？
Section titled “错误说组件已经被别的状态源驱动？”这个组件已经由别的刚体状态源驱动，例如无人机的根组件，不能再交给后端。见无人机的刚体状态。
错误说根组件不是 Primitive 组件？
Section titled “错误说根组件不是 Primitive 组件？”Bodies 为空时用的是根组件，它必须是网格、盒体之类的 Primitive 组件；或者在 Bodies 里指定别的组件。见绑定与所有权。
错误里有后端自己的原因？
Section titled “错误里有后端自己的原因？”求解器的 AddBody 拒绝了这个物体，例如它的模型里没有 Body Name 这个名字。见给后端作者。
错误说该后端的求解器还在创建？
Section titled “错误说该后端的求解器还在创建？”后端自己的 CreateSolver 里调用了绑定。回调里不能重入，等它返回之后再绑定，见给后端作者。
绑定成功但物体不动？
Section titled “绑定成功但物体不动？”后端的第一步在时钟启动后一个步长处结束，游戏暂停时也不步进。再看后端自己的指令是否送达。见每帧时序与步进。
解绑后物体飞走？
Section titled “解绑后物体飞走？”解绑会把后端最后一步的速度交给 Chaos，这是预期的。要让物体停下，先让后端停下再解绑。见绑定之后。
Get Dropped Physics Steps 在增长怎么办？
Section titled “Get Dropped Physics Steps 在增长怎么办？”一帧需要的步数超过每帧上限：帧太长，或后端的步长太短。见丢步。
日志提示后端的状态不是有限值？
Section titled “日志提示后端的状态不是有限值？”后端的求解发散了。这个物体的位姿不会写回，组件停在上一个位姿。见位姿回写。
Chaos 的物体为什么撞不动后端的物体？
Section titled “Chaos 的物体为什么撞不动后端的物体？”作用是单向的：后端的物体能推动 Chaos 的物体，反过来不行。需要互相动态接触的物体要交给同一个后端。见绑定之后。
传感器读到的速度是差分还是真值？
Section titled “传感器读到的速度是差分还是真值？”绑定的刚体提供刚体状态，uBotSensor 0.1.2 起位姿、里程计和 IMU 读真值。见读取刚体状态。
后端为什么收不到场景更新？
Section titled “后端为什么收不到场景更新？”后端的能力要声明 Static Scene Geometry 或 Kinematic Foreign Bodies，求解器要持有至少一个物体，场景里要有符合条件的组件或运动学物体。见场景几何。
某个组件为什么没有出现在后端的场景里？
Section titled “某个组件为什么没有出现在后端的场景里？”看它是否有物理碰撞、是否带 UBotPhysics.NoScene 标签、是不是这个后端自己的物体或附着在它下面，以及是不是不支持的类型（骨骼网格、实例化静态网格、地形）。有物理碰撞却没能导出的会计入 Skipped Components。见场景几何。
怎样不让后端看到某个物体？
Section titled “怎样不让后端看到某个物体？”给组件的 Component Tags，或 Actor 的 Tags，加上标签 UBotPhysics.NoScene。见场景几何。
运行中改了碰撞盒的大小，后端的场景为什么没变？
Section titled “运行中改了碰撞盒的大小，后端的场景为什么没变？”形状在导出时只读取一次。切一下碰撞或缩放，让它重新导出。见导出的形状。