绑定物体的刚体状态

需要：uBotPhysics 0.1.x（含依赖 uBotCore）

绑定组件是 uBotCore 的刚体状态源（Body State Source）：对已绑定的组件，它给出后端最近一步结束时的状态，读状态的代码（例如传感器）不必再对位姿做差分。

接口 IUBotBodyStateSource 从 uBotCore 0.1.3 起提供，是实验性的，只能在 C++ 里使用。状态是结构体 FUBotBodyState，UE 世界轴，SI 单位：

字段	内容
`PositionMeters`、`Orientation`	物体原点的位置（m）和物体到世界的姿态
`LinearVelocityMetersPerSecond`	世界系线速度，m/s
`AngularVelocityRadiansPerSecond`	世界系角速度，rad/s，旋向与 UE 一致（+Z 向右偏航）
`LinearAccelerationMetersPerSecondSquared`、`AngularAccelerationRadiansPerSecondSquared`	原点的运动学加速度（不含重力），世界系，m/s² 和 rad/s²；只在 `bHasLinearAcceleration`、`bHasAngularAcceleration` 为真时有效
`TimestampSeconds`	后端最近一步结束的 uBot 仿真时间，不晚于当前仿真时间
`Source`	模拟这个物体的后端名（求解器没有设置时）

提供与占有

提供一个组件同时也是占有它：别的绑定、别的状态源不能再驱动同一个组件，见绑定与所有权。
后端第一步之前，或组件没有绑定时，GetBodyState 返回 false。
后端在能力里声明 Accelerations（C++ 里是 bAccelerations），表示它的状态带线加速度和角加速度，见 UBot Physics Capabilities。

在 C++ 里读取

UBot::BodyState::GetNearestBodyState(Component, State) 从组件起沿附着父级向上找最近的、被某个状态源提供的物体，并返回它的状态。传感器挂在被绑定组件的子组件上时，用它读真实速度：

#include "UBotBodyState.h"

void LogBodyVelocity(const USceneComponent* Component)
{
    FUBotBodyState State;
    if (UBot::BodyState::GetNearestBodyState(Component, State))
    {
        UE_LOG(LogTemp, Log, TEXT("%s: %.2f m/s"), *State.Source.ToString(), State.LinearVelocityMetersPerSecond.Size());
    }
}

C++ 里 UUBotPhysicsSubsystem 提供同样的查询：FindBodyBackend 给出模拟某个组件的后端，GetBodyState 给出绑定组件的状态。uBotPhysics 0.1.0 的蓝图节点里没有读取状态的节点；蓝图里只能用 Get Body Physics Backend 知道谁在模拟一个组件。

传感器怎么用

uBotSensor 0.1.2 起，位姿、里程计和 IMU 自己判断并读这份状态，蓝图里不用做任何事，见读取刚体状态。

绑定物体的刚体状态

提供与占有

在 C++ 里读取

传感器怎么用

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