读取刚体状态

需要：uBotSensor 0.1.x（含依赖 uBotCore）

位姿、里程计和 IMU 在机体有刚体状态源（Body State Source）时直接读它给出的速度和加速度，不再对位姿做差分，这一行为从 uBotSensor 0.1.2 起提供。

刚体状态源由插件在 C++ 里实现：无人机的 Movement 组件是一个（见无人机的刚体状态），物理后端的绑定也是。蓝图里不用做任何事，传感器自己判断。

什么时候读状态

每个样本都重新判断，状态源可以随时出现或消失：

从传感器沿附着链向上，找最近的、被某个状态源驱动的刚体。里程计从被跟踪的组件开始找。
找到了，并且传感器的 Use Body State 开着（默认开），就是状态模式；否则是差分模式。位姿传感器还要求 Reference Frame 是 World。
差分模式与 0.1.1 的算法相同，没有状态源的场景行为不变。

刚体到传感器之间的部分按刚性连接处理：传感器相对刚体的位置（杠杆臂）取当前的组件变换，IMU 和里程计的速度、加速度已换算到传感器所在的点。传感器装在会自己运动的部件上（例如云台）时，关闭 Use Body State。

帧头的时间戳始终是取样时刻（仿真时间），不是状态的时刻。
状态是最近一个物理步的结果，传感器直接使用，不外推。取样时刻减去状态时刻是状态的年龄，通常不到一个物理步。
年龄超出 [-1e-6 s, 上限] 时，IMU 和里程计给出 Invalid Delta Time 并重新开始。IMU 的上限是 Max Sample Delta Seconds，里程计的是 Maximum Valid Delta Seconds。位姿传感器不检查年龄。

节点	说明
`Use Body State`	属性，默认 true；关闭后总是差分
`Is Using Body State`	最新样本是否取自状态源。状态模式下为 true，包括暖机和 `Invalid Delta Time` 的样本；差分模式，以及刚体被驱动但还没有状态时为 false
`Get Body State Age Seconds`	最新样本的年龄，单位 s；没有用到状态时为 0

IMU 的第一个样本是 Warming Up，状态模式下第二个样本起有效；差分模式要前两个样本都是 Warming Up。状态不带加速度时，IMU 用相邻两个状态时刻的速度变化推算，状态时刻没有前进就沿用上一次的值。
里程计和以前一样，第一个样本是 Warming Up。
相邻两个样本的模式不同（状态源出现或消失，或者改了 Use Body State），IMU 重置历史，里程计重新记录上一个样本且起点不动，这个样本是 Warming Up。
刚体被驱动但还没有状态时（例如无人机还没有 BeginPlay），IMU 和里程计给出 Warming Up，位姿传感器给出有效位姿但没有速度。
噪声、偏置随机游走、低通滤波和限幅作用在真值上，两种模式是同一段代码。